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文檔簡介
1、隨著深空探測技術(shù)的發(fā)展，對行星軟著陸安全性、精確性的要求越來越高。在復(fù)雜地形條件下實現(xiàn)安全著陸點的選取以及精確的自主導(dǎo)航已成為行星軟著陸的關(guān)鍵技術(shù)，而行星軟著陸中著陸點的選取和自主導(dǎo)航都依賴于導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理的精度。本論文針對軟著陸動力下降段的特點，對激光雷達(Light Detection and Ranging，LIDAR)導(dǎo)航傳感器進行仿真，并對LIDAR導(dǎo)航傳感器數(shù)據(jù)處理方法進行系統(tǒng)深入的研究。
首先，通過對激光雷達工作的
2、數(shù)學(xué)模型分析，開展基于虛擬視景仿真軟件—開放場景圖形(OpenSceneGraph，OSG)的LIDAR傳感器仿真方法研究，建立軟著陸動力下降段LIDAR的掃描模型，實現(xiàn)著陸地形的高程數(shù)據(jù)采集。
其次，根據(jù)連續(xù)采集的LIDAR數(shù)據(jù)，開展導(dǎo)航傳感器數(shù)據(jù)處理方法研究。在對原始激光雷達數(shù)據(jù)預(yù)處理的基礎(chǔ)上，提取相對于平均高度和平均坡度差異較大的特征點，完成基于平面特征的高程數(shù)據(jù)匹配和基于星群匹配的高程數(shù)據(jù)匹配兩種地形匹配算法，并分別在
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