多傳感器融合導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理及性能分析.pdf

1、隨著現(xiàn)代組合導(dǎo)航系統(tǒng)和數(shù)據(jù)融合技術(shù)的發(fā)展，使得數(shù)據(jù)處理成為導(dǎo)航系統(tǒng)中的重要工作，對(duì)系統(tǒng)的整體性能產(chǎn)生重大影響。通過數(shù)據(jù)處理，可以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航系統(tǒng)中更加廣泛的功能。傳統(tǒng)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)功能主要局限于導(dǎo)航信息的組合，已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代導(dǎo)航系統(tǒng)的需求。為此，本文展開了對(duì)具有可視化功能的基于數(shù)據(jù)融合技術(shù)的導(dǎo)航傳感器性能評(píng)估系統(tǒng)的研究。在提出性能評(píng)估總體設(shè)計(jì)方案的基礎(chǔ)上，將系統(tǒng)劃分為數(shù)據(jù)預(yù)處理和融合評(píng)價(jià)處理兩個(gè)子系統(tǒng)。通過面向?qū)ο蠓椒▽?shí)現(xiàn)了系統(tǒng)軟件的

2、設(shè)計(jì)。 針對(duì)機(jī)載多導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器構(gòu)成復(fù)雜的情況，根據(jù)融合系統(tǒng)的需求，提出了標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)文件格式，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了預(yù)處理系統(tǒng)。通過數(shù)據(jù)格式規(guī)范化處理、數(shù)據(jù)的合理性檢驗(yàn)和修復(fù)、非慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)的合并等功能，可以獲得符合融合需求的數(shù)據(jù)文件。經(jīng)過測(cè)試，子系統(tǒng)能達(dá)到設(shè)計(jì)時(shí)的要求，并且具有較好的時(shí)間性能。 將Kalman濾波算法和RTS固定區(qū)間平滑算法以類的形式實(shí)現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)的融合處理；通過引入多線程、使得復(fù)雜的計(jì)算過程在后臺(tái)實(shí)現(xiàn)，提