三維空間任意目標(biāo)軌跡跟蹤最優(yōu)預(yù)見(jiàn)控制的研究.pdf

1、該文對(duì)線性系統(tǒng)的最優(yōu)預(yù)見(jiàn)控制方法進(jìn)行了研究.這種方法在二次型性能指標(biāo)中綜合考慮跟蹤誤差和控制量的變化,在設(shè)計(jì)反饋控制器的基礎(chǔ)上,利用已知的未來(lái)目標(biāo)值及未來(lái)干擾信號(hào)設(shè)計(jì)前饋補(bǔ)償器,進(jìn)一步改善了系統(tǒng)的性能.討論了最優(yōu)預(yù)見(jiàn)控制設(shè)計(jì)方法的關(guān)鍵技術(shù),即預(yù)見(jiàn)步數(shù)的選取問(wèn)題,推導(dǎo)了預(yù)見(jiàn)步數(shù)與性能評(píng)價(jià)函數(shù)間的關(guān)系,并給出了預(yù)見(jiàn)步數(shù)的選取方法.該文針對(duì)目標(biāo)軌跡已知時(shí)的平面軌跡跟蹤誤差模型,通過(guò)將最優(yōu)預(yù)見(jiàn)控制與魯棒控制的結(jié)合,提出了一種簡(jiǎn)便有效的實(shí)現(xiàn)高精度

2、、高可靠性和魯棒性的目標(biāo)軌跡跟蹤控制方法,仿真分析表明了這種平面軌跡魯棒最優(yōu)預(yù)見(jiàn)跟蹤控制方法的有效性和可靠性.在平面軌跡跟蹤控制中,提出了基于面積誤差評(píng)價(jià)的平面軌跡最優(yōu)預(yù)見(jiàn)跟蹤控制方法,它對(duì)解決平面目標(biāo)軌跡跟蹤運(yùn)動(dòng)性能起到了良好的作用.該文提出了一種同時(shí)考慮軌跡跟蹤協(xié)調(diào)誤差和位置協(xié)調(diào)誤差的軌跡跟蹤最優(yōu)預(yù)見(jiàn)控制方法,即將系統(tǒng)對(duì)已知的空間目標(biāo)軌跡的跟蹤協(xié)調(diào)誤差和位置協(xié)調(diào)誤差同時(shí)作為其狀態(tài)變量,實(shí)施其反饋?zhàn)顑?yōu)預(yù)見(jiàn)控制,從而可有效提高系統(tǒng)對(duì)空間