基于粒子群算法的平面四至六桿機構(gòu)綜合.pdf

1、從工程實際出發(fā)，應用平面連桿機構(gòu)運動幾何學、最優(yōu)化方法和計算智能技術(shù)等學科的研究成果，對平面四至六桿機構(gòu)的運動綜合進行了深入系統(tǒng)研究，建立了平面導桿機構(gòu)、五桿二自由度混合驅(qū)動機構(gòu)和Watt, Stephenson六桿機構(gòu)優(yōu)化綜合的數(shù)學模型和計算方法。 粒子群算法是一種源于鳥群捕食行為的計算智能技術(shù)，具有算法簡單、收斂速度較快、全局優(yōu)化能力較強、控制參數(shù)較少等優(yōu)點。但粒子群算法的局部搜索能力較差，不能有效求解高維復雜函數(shù)優(yōu)化問題。

2、針對該算法存在的缺點，提出一種改進的粒子群算法—Powell-粒子群混合算法，將Powell方法有機地融入粒子群算法。改進后的混合算法不但減小了計算規(guī)模，增強了局部搜索能力，而且保留了粒子群算法高效優(yōu)化的特點。以若干經(jīng)典的無約束和約束優(yōu)化測試函數(shù)作為算例，驗證了該混合算法的優(yōu)越性。 基于單開鏈理論，應用位移矩陣法，分別建立了RRR和RPR兩種Ⅱ級桿組的運動綜合方程，再將兩個RRRⅡ級桿組的綜合方程聯(lián)立，得到WattⅠ型及Step

3、hensonⅡ, Ⅲ型六桿函數(shù)發(fā)生機構(gòu)中鉸鏈三桿組的統(tǒng)一運動綜合方程組。 以RRR和RPRⅡ級桿組的運動綜合方程為基礎，建立導桿剛體導引、軌跡發(fā)生和函數(shù)發(fā)生機構(gòu)的近似運動優(yōu)化綜合方程。以鉸鏈三桿組運動綜合方程組為基礎建立WattⅠ型及StephensonⅡ, Ⅲ型函數(shù)發(fā)生機構(gòu)運動綜合的統(tǒng)一優(yōu)化方程。 應用“二步綜合法”研究了混合驅(qū)動鉸鏈五桿二自由度軌跡發(fā)生機構(gòu)的綜合方法。首先建立應用RRRⅡ級桿組精確再現(xiàn)軌跡的優(yōu)化綜合模