基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的微型無人直升機(jī)路標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)研究.pdf

1、微型無人直升機(jī)在軍事和民用方面都具有廣泛的應(yīng)用價(jià)值，一直以來都是國(guó)內(nèi)外很多機(jī)構(gòu)和組織的研究對(duì)象。其中，微型無人直升機(jī)路標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)通過對(duì)路標(biāo)的自動(dòng)識(shí)別，不僅能為飛行器導(dǎo)航計(jì)算機(jī)提供定位和導(dǎo)航信息，而且能為飛行器進(jìn)行空中姿態(tài)估計(jì)或者運(yùn)動(dòng)估計(jì)提供參考信息，因此是微型無人直升機(jī)研究中一個(gè)重要的熱點(diǎn)。本文針對(duì)微型無人直升機(jī)路標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)進(jìn)行研究，主要研究?jī)?nèi)容如下： (1)對(duì)微型無人直升機(jī)的研究背景，微型無人直升機(jī)視覺系統(tǒng)的主要研究?jī)?nèi)容和方

2、法進(jìn)行了綜述；給出了目前文獻(xiàn)中所述的較成功的經(jīng)典的微型無人直升機(jī)路標(biāo)識(shí)別方法；分析總結(jié)了微型無人直升機(jī)路標(biāo)識(shí)別的難點(diǎn)。 (2)設(shè)計(jì)了基于常規(guī)BP網(wǎng)絡(luò)和基于Hu不變矩兩種微型無人直升機(jī)路標(biāo)識(shí)別算法，并給出了各自的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。 (3)針對(duì)機(jī)載平臺(tái)拍攝的照片存在的旋轉(zhuǎn)問題給識(shí)別帶來的困難，在BP網(wǎng)絡(luò)識(shí)別法和Hu不變矩識(shí)別法的基礎(chǔ)上，提出了將這兩種結(jié)合在一起構(gòu)成的基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的層疊分類器的路標(biāo)識(shí)別算法；通過實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了此算法相