月球車視覺導(dǎo)航中位置和姿態(tài)的確定方法.pdf_第1頁
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文檔簡(jiǎn)介

1、哈爾濱工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文月球車視覺導(dǎo)航中位置和姿態(tài)的確定方法姓名：馬靜申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：飛行器設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師：齊乃明20050601芝塵堡三些奎蘭三蘭堡圭蘭堡篁蘭：AbstractThedevelopmentofspacetechnologymakesthemankindgetthefreedomtOleavetheearthMeanwhilespaceexplorationiscarriedthroughfromneartofa

2、rverynaturallyItfirstbeginsfromthemoonwhichisasatelliteoftheearth，andthenfromeachplanetandsatelliteofthesolarsystemFinallytheexplorationfilesoutofthesolarsystemtoexploredeeplytotheremotestellarsystemInordertofinishthista

3、skwhichiStoexploretomoonandtheplanets，scientistshaveadoptedsomemethods，forexample，circumlunarflightstoplanets，landingonthemoonandplanets，andplanetroverectOurcountryisoneoftheimportantspaceflightcountriesintheworldLunarex

4、plorationandplanetaryexplorationhasbeenanimportantresearchsubjectinthefieldofspaceflightinourcountryAfterelementarystudyonlunarorbitsatellite，itisnecessarytomakeexplorationdeviceslandonthemoonandcarryoutdetailedexplorati

5、onwithlunarroverinaratherlargeareaTheseeffortswilllaythefoundationforlandingmanonthemoonandestablishinglunarbaseAfterlandingonthemoon，navigationalsystemofthelunarroverbecomesthekeytothecontrolandthemeasuringofparameterof

6、motionofthelunarroverHavingsynthesizedtheadvancedtechnologyofnavigationintheworldandone’Sowncharacteristicof也elunarrover，wehaveadoptedvisualnavigationonthelunarroverasnavigationsystemAsaparticularcaseofoutdoormobilerobot

7、，lunarroverderivesitsvisiontechnologyfromgeneralvisionstudyAtthesametimeitsspecialworkingconditionrequiresthevisionsystemtopossesssuchtraitsasratherhighreliabilitysmallmassandpowerconsumption，highprocessingspeedandSOonBa

8、sedontheabovefeatures，thispaperselectspassivebinocularstereovisionasthemainworkingmodeoflunarrover‘Svisionsystem，anditalsoemploystWOCCDcamerasandonelaserrangefindertoensurethesystem‘Sreliabilityandadvancesarealizationsch

9、emeoflunarrover’SstereovisionsystemAccordingtostereovisionandmultipointmeasureofattitudeprinciple，wesetupthemetricalmodeloflunarrover’srelativepositionandattitudeHavecarriedoncarefulanalysistothesolvingprecisionofpositio

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