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文檔簡介
1、隨著深空探測技術(shù)的發(fā)展,對月球進行探測已被越來越多的國家所重視。月球車作為月球探測的必備工具,要求其具有較高的移動性能。在兩點支撐載荷平臺式月球車系統(tǒng)中,差動平衡裝置作為移動系統(tǒng)的重要組成部分,是不可缺少的,其起到承載月球車本體、平衡月球車本體姿態(tài)、協(xié)調(diào)各車輪載荷分配,提高月球車移動性能的作用。本文提出一種月球車用齒輪-四桿式差動平衡裝置結(jié)構(gòu),并對其進行結(jié)構(gòu)設(shè)計、分析及實驗研究。
通過分析月球車差動平衡裝置的工作特性,得出差動
2、平衡裝置在提高月球車移動性能方面具有重要意義。依據(jù)月球車差動平衡裝置的功能要求,在借鑒國內(nèi)外相關(guān)研究的基礎(chǔ)上,提出三種不同的月球車差動平衡裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計方案,優(yōu)選出一種方案進行分析、設(shè)計與加工,并對差動平衡裝置原理樣機進行差動功能實驗驗證。
為了解地形崎嶇特性對差動平衡裝置的動態(tài)激勵響應(yīng),根據(jù)多體動力學(xué)理論,建立六輪主副搖臂式月球車系統(tǒng)模型?;谒绍涊?地相互作用力學(xué)理論,利用MATLAB編程軟件,對月球車在月面各種典型地形及隨
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