一種使用SRUKF視覺(jué)模塊的無(wú)人機(jī)精準(zhǔn)自動(dòng)降落系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、近年來(lái)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)憑借其自身安全穩(wěn)定，成本相對(duì)低廉，控制較為簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，近些年來(lái)被廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，而其中多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)更是憑借其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)能力極強(qiáng)，成熟可靠，可垂直起飛降落，可實(shí)現(xiàn)空中穩(wěn)定懸停，體積較小，轉(zhuǎn)向性能優(yōu)越等優(yōu)勢(shì)，近些年來(lái)更是成為民用、商用、以及研究領(lǐng)域的大熱門(mén)。譬如可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)噴灑農(nóng)藥、空中視野的電影照片拍攝、大范圍的空中巡視、遠(yuǎn)距離的系統(tǒng)故障監(jiān)測(cè)等功能。但如今的無(wú)人機(jī)還需要較多的人為操作，例如起飛降落，還未實(shí)現(xiàn)真正的

2、無(wú)人自動(dòng)化。
　　本文介紹了一套自主四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，無(wú)論在室內(nèi)室外，都能夠自動(dòng)檢測(cè)降落點(diǎn)，并降落到指定的地面站降落臺(tái)上。其起飛和著陸過(guò)程都是全自動(dòng)的，無(wú)需人為干涉，由機(jī)載的微型嵌入式計(jì)算機(jī)控制。我們使用視覺(jué)傳感器來(lái)檢測(cè)起降臺(tái)，并通過(guò)基于SRUKF算法，進(jìn)行過(guò)傳感器數(shù)據(jù)融合的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)IMU，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)視覺(jué)測(cè)量數(shù)據(jù)的精度增強(qiáng)。所有的計(jì)算過(guò)程都在機(jī)載嵌入式系統(tǒng)上實(shí)時(shí)進(jìn)行。本論文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了該系統(tǒng)，再通過(guò)一系列不同環(huán)境條件下的實(shí)驗(yàn)來(lái)進(jìn)