小型無人直升機(jī)視覺引導(dǎo)著陸技術(shù)研究.pdf

1、隨著科技的迅猛發(fā)展，基于視覺的小型無人直升機(jī)姿態(tài)解算算法被應(yīng)用到了諸多領(lǐng)域中。而小型無人機(jī)的自主著陸是其飛行過程中的重要環(huán)節(jié)，精確、平穩(wěn)的著陸可以保證無人機(jī)部件的完好，延長無人機(jī)的使用壽命。在以往的研究中，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通常會被用于確定小型無人機(jī)的位姿信息，該系統(tǒng)不具備良好的抗干擾能力，無法較好的實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的位姿解算，也很難控制無人機(jī)在飛行過程和自主著陸過程中的位置和姿態(tài)。
　　本文對獲取無人機(jī)的姿態(tài)信息對單目視覺的小型無人機(jī)位姿解

2、算算法進(jìn)行了深入的探討，為小型無人直升機(jī)的視覺輔助著陸做準(zhǔn)備。首先，搭建了一個適合小型無人直升機(jī)視覺測量的硬件系統(tǒng)，該系統(tǒng)由CCD攝像機(jī)圖像采集模塊，計(jì)算機(jī)模塊PC104及供電電源模塊等重要模塊構(gòu)成，然后通過無人直升機(jī)上的CCD攝像機(jī)實(shí)時捕捉地面目標(biāo)中的特征點(diǎn)信息。最后通過對比相似迭代法和兩階段迭代法這兩種方法，分別求解出無人機(jī)的位姿，為的是從中選擇最優(yōu)算法以求得無人機(jī)相對于地面合作目標(biāo)的位姿。最后設(shè)計(jì)了一個進(jìn)場引導(dǎo)視覺著陸方案，為最終