智能車輛關鍵技術研究.pdf

1、當今交通安全已經是社會的一大焦點問題。近年網(wǎng)絡曝出多起重大交通事故，事故發(fā)生造成眾多人員傷亡和巨大經濟損失，給社會和受害者家庭在物質和精神方面帶來不可估量負面影響。交通安全已受到社會各界的關注，也是智能交通（ITS）要致力解決的重大問題之一。據(jù)專家研究，通過智能交通技術提高道路管理水平后，可大量減少交通事故死亡人數(shù)，并大幅提高交通工具的使用效率。為此，世界各發(fā)達國家競相投入大量資金和人力，進行大規(guī)模的智能交通技術研究試驗。
　　在

2、智能交通（ITS）系統(tǒng)中，智能車輛作為一個重要的研究分支，越來越受到重視。其中，車輛控制系統(tǒng)是智能車輛研究的重點。智能車輛的控制包括速度控制和方向控制，其中智能車輛方向控制的研究即智能車輛自主導航技術尤其受到關注。智能車輛若要實現(xiàn)安全行駛，在交通流穩(wěn)定的道路上可能要進行車輛跟隨控制；在高速路上可能進行換道超車；在一些有障礙的路段上需要進行避讓操作；在彎道處更需要對車輛方向進行合理控制。只有處理好這些情況，智能車輛才能實現(xiàn)在道路上安全行駛

3、的目標。智能車輛的用處不只應用于交通，還可應用與消防及其他特殊的需要無人駕駛作業(yè)的場所，這樣可以節(jié)省大量的人力，避免使人們在危險或者是環(huán)境惡劣的條件下工作，可見若能實現(xiàn)智能車輛的精確導航控制，將能有利于人們日常生活工作環(huán)境的改善。
　　在交通流穩(wěn)定的道路上進行智能車輛的速度控制時，不同的駕駛員對同一安全距離的接受程度不同，即使在相同的情況下也有不同的操作，但都在一個相對固定的范圍內。本文通過云理論體現(xiàn)這些個體差異，基于云推理設計二

4、維云控制器以控制車速，實現(xiàn)穩(wěn)定車流狀態(tài)下智能車輛的安全靈活的跟馳運動。
　　隨著地圖匹配技術的發(fā)展，智能車輛可以結合地圖匹配的結果來規(guī)劃行駛路徑。文中基于車輛前方的動態(tài)目標位置，研究了車輛行駛在十字路口或者是彎道處的轉向控制。文中基于動態(tài)目標位置，以三次曲線作為被控車輛的期望路線。采用自適應神經模糊推理系統(tǒng)設計控制器，控制器控制車輛跟隨動態(tài)目標位置移動，并對這一過程進行仿真。
　　最后，本文基于人工勢場理論，構造道路邊界影響