折疊翼飛行器姿態(tài)檢測(cè)與控制系統(tǒng)初步研究.pdf

1、無(wú)人飛行器在民用、商用、軍用得到了迅猛發(fā)展。本課題提出了一種新型的小型無(wú)人直升機(jī)，平時(shí)懸停在空中，當(dāng)收到信號(hào)后能夠迅速收起旋翼，變成類似火箭的形狀。這樣一種無(wú)人飛行器可以作為一種空中作戰(zhàn)武器，實(shí)施快速打擊效果。
　　本文首先建立D-UAV模型，包括結(jié)構(gòu)模型和數(shù)學(xué)模型。結(jié)構(gòu)上主要介紹了D-UAV旋翼收起裝置以及飛行方向控制結(jié)構(gòu)，并分析其飛行原理。在此基礎(chǔ)上建立D-UAV數(shù)學(xué)模型，包括D-UAV移動(dòng)動(dòng)力學(xué)方程和轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)方程，并將其線

2、性化，得出輸入輸出的線性化方程。
　　其次搭建D-UAV控制系統(tǒng)，根據(jù)D-UAV飛行功能的需求進(jìn)行元器件的選型，包括主控制器CPU、慣性傳感器IMU，無(wú)線發(fā)送接收以及各種執(zhí)行驅(qū)動(dòng)單元。對(duì)各個(gè)模塊進(jìn)行電路設(shè)計(jì)，包括主軸無(wú)刷直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路、尾翼直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路、無(wú)線控制接收模塊、慣性測(cè)量模塊、電源轉(zhuǎn)換模塊等。將各個(gè)模塊組合成整套D-UAV控制系統(tǒng)，為系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)提供了硬件平臺(tái)。
　　最后在MDK發(fā)開環(huán)境下編寫D-UAV控制