折疊翼飛行器姿態(tài)檢測與控制系統(tǒng)初步研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、無人飛行器在民用、商用、軍用得到了迅猛發(fā)展。本課題提出了一種新型的小型無人直升機，平時懸停在空中，當收到信號后能夠迅速收起旋翼，變成類似火箭的形狀。這樣一種無人飛行器可以作為一種空中作戰(zhàn)武器，實施快速打擊效果。
　　本文首先建立D-UAV模型，包括結構模型和數(shù)學模型。結構上主要介紹了D-UAV旋翼收起裝置以及飛行方向控制結構，并分析其飛行原理。在此基礎上建立D-UAV數(shù)學模型，包括D-UAV移動動力學方程和轉(zhuǎn)動動力學方程，并將其線

2、性化，得出輸入輸出的線性化方程。
　　其次搭建D-UAV控制系統(tǒng)，根據(jù)D-UAV飛行功能的需求進行元器件的選型，包括主控制器CPU、慣性傳感器IMU，無線發(fā)送接收以及各種執(zhí)行驅(qū)動單元。對各個模塊進行電路設計，包括主軸無刷直流電機的驅(qū)動電路、尾翼直流電機的驅(qū)動電路、無線控制接收模塊、慣性測量模塊、電源轉(zhuǎn)換模塊等。將各個模塊組合成整套D-UAV控制系統(tǒng)，為系統(tǒng)軟件設計提供了硬件平臺。
　　最后在MDK發(fā)開環(huán)境下編寫D-UAV控制

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