折疊翼飛行器姿態(tài)檢測(cè)與控制系統(tǒng)初步研究.pdf_第1頁(yè)
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1、無(wú)人飛行器在民用、商用、軍用得到了迅猛發(fā)展。本課題提出了一種新型的小型無(wú)人直升機(jī),平時(shí)懸停在空中,當(dāng)收到信號(hào)后能夠迅速收起旋翼,變成類似火箭的形狀。這樣一種無(wú)人飛行器可以作為一種空中作戰(zhàn)武器,實(shí)施快速打擊效果。
  本文首先建立D-UAV模型,包括結(jié)構(gòu)模型和數(shù)學(xué)模型。結(jié)構(gòu)上主要介紹了D-UAV旋翼收起裝置以及飛行方向控制結(jié)構(gòu),并分析其飛行原理。在此基礎(chǔ)上建立D-UAV數(shù)學(xué)模型,包括D-UAV移動(dòng)動(dòng)力學(xué)方程和轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)方程,并將其線

2、性化,得出輸入輸出的線性化方程。
  其次搭建D-UAV控制系統(tǒng),根據(jù)D-UAV飛行功能的需求進(jìn)行元器件的選型,包括主控制器CPU、慣性傳感器IMU,無(wú)線發(fā)送接收以及各種執(zhí)行驅(qū)動(dòng)單元。對(duì)各個(gè)模塊進(jìn)行電路設(shè)計(jì),包括主軸無(wú)刷直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路、尾翼直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路、無(wú)線控制接收模塊、慣性測(cè)量模塊、電源轉(zhuǎn)換模塊等。將各個(gè)模塊組合成整套D-UAV控制系統(tǒng),為系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)提供了硬件平臺(tái)。
  最后在MDK發(fā)開環(huán)境下編寫D-UAV控制

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