變結(jié)構(gòu)控制抖振問題研究.pdf

1、滑模變結(jié)構(gòu)控制由前蘇聯(lián)學者Emelyanov在上世紀五十年代提出，后經(jīng)Utkin等人的進一步發(fā)展研究，到上世紀七十年代，引起了西方學者的重視。目前滑模變結(jié)構(gòu)控制理論已經(jīng)得到了充分的發(fā)展，成為非線性控制理論的一個重要分支，其所研究的對象涉及離散系統(tǒng)、分布參數(shù)系統(tǒng)、滯后系統(tǒng)等。
　　變結(jié)構(gòu)控制是一種魯棒控制方法，它對系統(tǒng)參數(shù)的變化和外部干擾具有理論上的完全魯棒性，然而變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)在滑模面上的高頻抖振是其工程應用的主要障礙。
　

2、　本文將滑模變結(jié)構(gòu)理論應用于直線二級倒立擺的控制中，對滑模面的高頻抖振采用了兩類方法來削弱：一類是傳統(tǒng)控制方法，它通過改變變結(jié)構(gòu)控制器的構(gòu)造方式來削弱抖振：另一類是組合控制方法，它通過引進其他先進控制理論（模糊控制）來削弱抖振。
　　傳統(tǒng)控制采用準滑模理論，仿真比較準滑模控制明顯優(yōu)于指數(shù)趨近。組合控制將模糊控制理論與滑模變結(jié)構(gòu)理論相結(jié)合，提出模糊趨近律的控制方法。利用模糊控制器實時調(diào)整滑?？刂频内吔鼌?shù)，既保證了控制系統(tǒng)的快速性和