微小型飛行器室內(nèi)近距精確定位系統(tǒng)研究.pdf

1、本課題來源于本實(shí)驗(yàn)室課題組的基礎(chǔ)預(yù)研項目，該項目主要是為了實(shí)現(xiàn)自制的微小型飛行器在室內(nèi)環(huán)境下的自主飛行而設(shè)。
　　本文主要設(shè)計思路就是利用二維激光測距儀來輔助IMU系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)定位，由于IMU系統(tǒng)定位會隨時間的增加產(chǎn)生累積誤差，所以需要外部傳感器即二維激光測距儀來每間隔一定的時間來對其進(jìn)行校正，消除其產(chǎn)生的累積誤差;考慮到本文所選的二維激光測距儀的工作頻率較慢，與所選的微慣性導(dǎo)航組件IMU的工作頻率差10倍左右，在軟件實(shí)現(xiàn)上進(jìn)行了設(shè)計

2、，提出了系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)方案。
　　鑒于本文采用的核心處理器是單核的ARM處理器，如何解決兩個傳感器的數(shù)據(jù)處理問題，本文采用的是中斷請求模式進(jìn)行整體軟件的設(shè)計;為提供微小型飛行器實(shí)時飛行的數(shù)據(jù)，本文根據(jù)兩傳感器的輸出頻率，通過對各自對應(yīng)的子程序的耗時時間進(jìn)行調(diào)試，設(shè)計出實(shí)驗(yàn)可行的實(shí)驗(yàn)方案，并通過實(shí)驗(yàn)的方法進(jìn)一步驗(yàn)證該方案的可行性。
　　本文完成了激光/IMU組合定位系統(tǒng)的整體方案設(shè)計，設(shè)計了實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的軟硬件平臺，搭建實(shí)驗(yàn)環(huán)境，設(shè)計實(shí)