微小型飛行器室內(nèi)近距精確定位系統(tǒng)研究.pdf

1、本課題來(lái)源于本實(shí)驗(yàn)室課題組的基礎(chǔ)預(yù)研項(xiàng)目，該項(xiàng)目主要是為了實(shí)現(xiàn)自制的微小型飛行器在室內(nèi)環(huán)境下的自主飛行而設(shè)。
　　本文主要設(shè)計(jì)思路就是利用二維激光測(cè)距儀來(lái)輔助IMU系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)定位，由于IMU系統(tǒng)定位會(huì)隨時(shí)間的增加產(chǎn)生累積誤差，所以需要外部傳感器即二維激光測(cè)距儀來(lái)每間隔一定的時(shí)間來(lái)對(duì)其進(jìn)行校正，消除其產(chǎn)生的累積誤差;考慮到本文所選的二維激光測(cè)距儀的工作頻率較慢，與所選的微慣性導(dǎo)航組件IMU的工作頻率差10倍左右，在軟件實(shí)現(xiàn)上進(jìn)行了設(shè)計(jì)

2、，提出了系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)方案。
　　鑒于本文采用的核心處理器是單核的ARM處理器，如何解決兩個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)處理問(wèn)題，本文采用的是中斷請(qǐng)求模式進(jìn)行整體軟件的設(shè)計(jì);為提供微小型飛行器實(shí)時(shí)飛行的數(shù)據(jù)，本文根據(jù)兩傳感器的輸出頻率，通過(guò)對(duì)各自對(duì)應(yīng)的子程序的耗時(shí)時(shí)間進(jìn)行調(diào)試，設(shè)計(jì)出實(shí)驗(yàn)可行的實(shí)驗(yàn)方案，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)的方法進(jìn)一步驗(yàn)證該方案的可行性。
　　本文完成了激光/IMU組合定位系統(tǒng)的整體方案設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的軟硬件平臺(tái)，搭建實(shí)驗(yàn)環(huán)境，設(shè)計(jì)實(shí)