簡介：隨著我國經(jīng)濟的高速發(fā)展，重膜包裝產(chǎn)品的需求將不斷增加。目前我國能夠加工重膜的制袋機產(chǎn)品較為缺乏，為了適應市場需求，我公司在對國內(nèi)外同類設備理解、消化和吸收的基礎上，開發(fā)一種新型重膜制袋機。本文的研究目的是其電氣控制系統(tǒng)和關鍵控制單元控制算法的設計與實現(xiàn)。首先，從重膜制袋機的生產(chǎn)工藝和技術要求入手，設計重膜制袋機的機械總體結構和生產(chǎn)工藝過程，確定重膜制袋機控制系統(tǒng)的控制要求。在對重膜制袋機控制過程分析的基礎上，對重膜制袋機電氣控制系統(tǒng)進行了設計和開發(fā)，主要包括S7300的主控系統(tǒng)、伺服控制單元和溫度控制單元設計。其次，為提高重膜制袋機系統(tǒng)的控制性能、產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，本文對其兩個關鍵的控制系統(tǒng)采用了先進的控制算法。一是針對袋長控制，對送袋機的伺服控制單元采用了迭代學習控制，二是對熱封單元采用了模糊自整定PID控制。本文給出了兩種算法的原理，系統(tǒng)數(shù)學建模及仿真過程，通過仿真實驗確定了算法中的相關參數(shù)，為系統(tǒng)算法的實現(xiàn)打下了基礎。最后，對控制系統(tǒng)軟件進行編程，完成基于S7300PLC的制袋機自動控制系統(tǒng)的實現(xiàn)，主要包括主控制程序設計、通訊網(wǎng)絡設計、伺服控制程序設計和人機界面程序設計。并將迭代學習控制和模糊自整定PID控制算法應用到PLC中，實驗和實際運行結果證明使用先進的控制算法可以大大提高控制系統(tǒng)的控制精度和穩(wěn)定性。本文設計的重膜制袋機具有較高的自動化水平和綜合性能。重膜制袋機已投放市場，并產(chǎn)生了很好的經(jīng)濟效益。

簡介：點擊查看更多糖廠鍋爐DCS控制系統(tǒng)設計及應用研究電氣工程.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：隨著電力系統(tǒng)的發(fā)展，電力設備復雜程度越來越高，各個子系統(tǒng)的相關性越發(fā)密切，對各個子系統(tǒng)的檢測監(jiān)督的重要性也越發(fā)重要，從而對設備自動化的要求也是越來越高。數(shù)字圖像識別用于電器控制柜開關狀態(tài)檢測正是基于這樣一種需求而產(chǎn)生和發(fā)展的。數(shù)字圖像識別技術是現(xiàn)代IT技術中的一類重要技術領域，它是信息系統(tǒng)學科中的一個研究熱點。本文主要研究了在電氣開關柜中，對已經(jīng)取得開關圖片進行開關狀態(tài)判別和對比，并且驗證了使用數(shù)字圖像處理的可行性，通過應用數(shù)字圖像識別的方法，如圖像預處理（灰度直方圖、平滑空間濾波、銳化空間濾波）、形態(tài)學檢測定位及邊緣檢測，將電氣開關柜的開關自動檢測出來，并運用HOUGH變換，判斷開關的角度，從而識別出開關的狀態(tài)是打開還是閉合，并且將其狀態(tài)與預設狀態(tài)進行對比，并判斷開關狀態(tài)是否與預設狀態(tài)一致，從而判斷出是否故障并將故障信息輸出。本文分析了一些數(shù)字圖像基礎理論和目前常用的圖形處理算法，根據(jù)對控制柜開關狀態(tài)識別的智能化發(fā)展趨勢，通過對開關特征、定位技術和狀態(tài)特征的探索，提出了開關識別系統(tǒng)。系統(tǒng)對圖像預處理采用陰影去除、顏色模型二值化，又進行開關定位、開關狀態(tài)識別對比。由實驗結果可知，系統(tǒng)能準確實現(xiàn)開關的定位、校正、分割和識別，具有良好的性能。

簡介：隸。初大◆磐碩士學位論文基于OBJECTARX的建筑電氣安裝節(jié)點質(zhì)量控制信息管理研究東南大學學位論文獨創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學位論文是我個人在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。盡我所知，除了文中特別加以標注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得東南大學或其它教育機構的學位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。研究生簽名東南大學學位論文使用授權聲明東南大學、中國科學技術信息研究所、國家圖書館有權保留本人所送交學位論文的復印件和電子文檔，可以采用影印、縮印或其他復制手段保存論文。本人電子文檔的內(nèi)容和紙質(zhì)論文的內(nèi)容相一致。除在保密期內(nèi)的保密論文外，允許論文被查閱和借閱，可以公布包括以電子信息形式刊登論文的全部內(nèi)容或中、英文摘要等部分內(nèi)容。論文的公布包括以電子信息形式刊登授權東南大學研究生院辦理。研究生簽名師簽名哮赳日期絲幽17

簡介：無論是在石油、化工等企業(yè)，還是在商場或居民樓宇，一旦發(fā)生接地電弧性短路而未采取有效的措施，將會產(chǎn)生漏電火災，對人員及財產(chǎn)安全產(chǎn)生極大的影響。對接地電弧性短路及早地做出檢測，在漏電未擴大之前采取有效措施，可以避免火災事故的發(fā)生或惡化。本文首先對電氣火災監(jiān)控系統(tǒng)產(chǎn)品發(fā)展現(xiàn)狀做了大量的調(diào)查研究，比較了各種相關產(chǎn)品的優(yōu)缺點。通過深入學習CAN總線通訊原理，并依據(jù)國家消防規(guī)定的設計要求，提出了基于CAN總線的電氣火災監(jiān)控系統(tǒng)的設計方案。該系統(tǒng)采用CAN總線通訊網(wǎng)絡，上位控制機和下位監(jiān)測機相結合的結構模式。上位機和各個下位機之間采用CAN通訊方式，通過這樣的結構較好地實現(xiàn)了對有漏電電流的監(jiān)控。其次，本文詳細的介紹了上位機、下位機的硬件設計及軟件實現(xiàn)。上位機、下位機選用高性能的PIC18F458單片機作為其微控制器，采用PCA82C250為CAN總線收發(fā)器實現(xiàn)CAN通訊模塊的設計，選用12864液晶終端實現(xiàn)各畫面的顯示及參數(shù)的設定，上位機還包括電源變換及檢測電路、聲光報警電路、打印機模塊、實時時鐘、外擴的32KBEEPROM等。再次，介紹了電氣火災監(jiān)控系統(tǒng)的軟件設計，針對本報警系統(tǒng)編程實現(xiàn)了CAN通訊格式的轉換、節(jié)點自動搜索、地址修改等一些特定功能及軟件實現(xiàn)。最后，文章對CAN總線電氣火災監(jiān)控系統(tǒng)的試驗及應用情況進行了介紹，對該系統(tǒng)在使用中存在的主要問題及解決方法進行了總結。本監(jiān)控系統(tǒng)可實現(xiàn)對電弧性短路引起的電氣火災的監(jiān)控，可使探測器節(jié)點容量達到255個，實現(xiàn)對報警記錄、故障記錄、開關機歷史記錄的打??；選用液晶終端使用戶操作界面更加美觀、簡便?；贑AN總線的報警系統(tǒng)在消防行業(yè)中有著較廣泛的應用，基于本文所采用結構的電氣火災監(jiān)控報警系統(tǒng)目前鮮有報道，是智能化總線式電氣火災監(jiān)控系統(tǒng)的重要發(fā)展方向，具有廣闊的市場空間和發(fā)展前景。本課題是與山東濰坊寶達科技有限公司的橫向合作項目，目前，該系統(tǒng)設計先進、運行可靠、操作方便、抗干擾能力強、監(jiān)控得力，本產(chǎn)品已經(jīng)通過山東科學技術廳的項目鑒定，已批量投放市場，現(xiàn)己在濰坊地區(qū)廣泛使用。

簡介：該項目印刷機為八色無軸柔性版印刷機。配合無毒害的水溶性油墨完全達到了環(huán)保印刷標準專門為制藥、食品等包裝行業(yè)印刷產(chǎn)品。柔性版印刷FLEXOGRAPH使用具有彈性的凸起圖像印刷是一種直接輪轉印刷方法印版粘在可變重復長度的印版滾筒上印版是由一根刻了著墨孔的金屬墨輥網(wǎng)紋輥施墨網(wǎng)紋輥由刮墨刀或另一根墨輥控制輸墨量。柔版印刷可將脂狀油墨或水性墨轉印到各種承印材料上。傳統(tǒng)的柔版印刷機各個單元的驅動都是通過機械長軸來實現(xiàn)機械零件的設計、加工、安裝復雜而且零件的生產(chǎn)加工周期長另外傳統(tǒng)機型其生產(chǎn)效率低、印刷精度差、噪音大、設備維護復雜。本文為柔性版印刷機提供全伺服同步印刷的無軸傳動解決方案采用直接驅動電機取代原有的齒輪和軸桿傳動系統(tǒng)不但在設計上省去了很多的齒輪、凸輪及長傳動軸的加工制造和安裝而且實現(xiàn)了設備的高速、高精度、柔性控制。它主要由放卷單元、進牽引單元、印刷單元、出牽引單元和收卷單元構成。此外還包括張力控制系統(tǒng)、糾偏系統(tǒng)、紅外加熱系統(tǒng)、潤滑系統(tǒng)等有的還加裝除塵、電暈等裝置。本文是對全伺服無軸柔版印刷機電氣控制系統(tǒng)的設計并在這個基礎上對其整體工藝的進行了描述及對其收放卷張力控制系統(tǒng)、進出牽引張力和套準系統(tǒng)做了詳細分析。

簡介：點擊查看更多建筑設備電氣自動化系統(tǒng)的節(jié)能控制研究與工程設計.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：鐵礦石開采是國民經(jīng)濟重要支柱性產(chǎn)業(yè)，為繁榮國民經(jīng)濟作出突出了貢獻，而礦井提升機作為鐵礦石開采運輸?shù)难屎碓O備，自誕生以來，對提高礦物開采量和開采效率起著舉足輕重的作用。本篇論文是以河北邢臺中關鐵礦項目為背景，通過實際項目調(diào)研，分析現(xiàn)場數(shù)據(jù)參數(shù)進行的主井提升機設計。本項目設計采用了當今先進的全數(shù)字直流調(diào)速方案、可靠的可編程邏輯控制系統(tǒng)，以及安全的算法邏輯方案，全程以“安全第一”為原則來設計硬件結構和控制系統(tǒng)，在保證人車安全和優(yōu)異設計的基礎上，實現(xiàn)了節(jié)約成本的目的。論文主要闡述了中關鐵礦主井提升機的設計參數(shù)，分析了提升機控制系統(tǒng)工藝要求，介紹了提升機工作流程和控制工藝，介紹了提升機的速度行程控制原理以及相關速度計算和行程計算，介紹了礦井提升機的設備布局方案。在此基礎之上，首先，闡述了十二脈整流器方案原理、諧波分析和處理、整流器參數(shù)設定值及不同參數(shù)的影響其次，闡述了礦井提升機的硬件結構和設計原理再次，闡述了礦井提升機的工藝算法設計原理最后，闡述了現(xiàn)場調(diào)試的過程和遇到的問題，以及問題的解決方案。另外，在本項目中嘗試了具體工程先采用平臺仿真，然后分析控制方案可行性，最后將具體設計方案應用到實際工程的模式。這種模式不僅節(jié)約了設計成本，而且避免了許多現(xiàn)場調(diào)試事故，減少器件損壞數(shù)量，并借助虛擬儀器彌補了設計方案的潛在性漏洞，在具體工程項目中效果顯著?，F(xiàn)場調(diào)試表明，主井提升機系統(tǒng)工作可靠、響應速度快、控制精度高，能夠完全勝任現(xiàn)場各項工作任務。

簡介：本文基于國內(nèi)造紙行業(yè)傳動控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀，針對傳統(tǒng)紙機電、氣、液控制系統(tǒng)相對獨立且控制分散的問題，提出了紙機傳動系統(tǒng)電、氣、液一體化設計方案，同時闡述了紙機傳動系統(tǒng)的一般理論與常見問題，結合案例介紹了紙機氣動與液壓控制的特點與具體實現(xiàn)方法。首先分析了國內(nèi)造紙行業(yè)自動化水平較低的現(xiàn)狀，以及未來紙機傳動系統(tǒng)發(fā)展的一體化趨勢，提出了電、氣、液一體化控制的概念、具體要求與實現(xiàn)目標。先進的生產(chǎn)控制技術是高品質(zhì)的先決條件之一，未來造紙傳動系統(tǒng)也必然朝著高集成度，高自動化水平的方向發(fā)展。之后列舉了紙機電控系統(tǒng)經(jīng)常使用的交流母線供電與直流母線供電兩種供電方，對交流母線供電與直流母線供電的優(yōu)缺點進行了比較。從直流母線供電原理出發(fā)，討論了單象限供電系統(tǒng)與四象限供電系統(tǒng)各自的結構特點，并結合實際對直流母線供電方案的選擇提供了幾點參考意見。變頻器是變頻調(diào)速系統(tǒng)的重要組成部分，變頻器容量的選擇也是傳動系統(tǒng)設計的主要環(huán)節(jié)，本文根據(jù)變頻器拖動電機的方式以及變頻器運行的幾種狀態(tài)，總結了變頻器容量選擇的幾點意見。紙機傳動系統(tǒng)常見問題涉及速度鏈、負荷分配以及張力控制等。本文在第三章重點討論了這三個問題?？偨Y了速度鏈、負荷分配以及張力控制的原理及算法，重點分析了模擬式速度鏈與數(shù)字式速度鏈、直接張力控制與間接張力控制的優(yōu)缺點，同時結合ABB系列變頻器，列舉了負荷分配的幾種方案，并對各種負荷分配方式具體實現(xiàn)方法做了詳細說明。第四章主要討論輔助傳動系統(tǒng)中的電機控制、氣動控制以及液壓控制的若干問題。在談論氣動控制和液壓控制時，分析了氣動、液壓元器件工作原理，在此基礎上給出了由氣動液壓元件構成的基本控制回路，之后詳細說明了托輥的氣動控制、壓榨部壓榨輥的液壓控制等工作原理及具體實現(xiàn)。程序是紙機傳動控制系統(tǒng)的核心，簡潔、高效的程序設計可以充分發(fā)揮硬件系統(tǒng)的性能。本文介紹了紙機傳動系統(tǒng)的PLC程序結構，以及使用WINCCFLEXIBLE設計人機界面的一般方法，最后給出了設計效果，并對現(xiàn)場調(diào)試中遇到的問題進行了分析，提出了解決辦法。

簡介：克令吊是在水上環(huán)境中執(zhí)行運輸作業(yè)的一種特殊的起重機，主要用于船只之間貨物的運輸轉移、水上補給、水下作業(yè)設備的投放和回收等重要任務。工作過程中，吊車船與接收船會隨海浪縱搖、橫搖與升沉，這些運動將導致負載發(fā)生擺動特別是在升降過程中，船舶的此類運動易導致已吊起的負載再次與甲板相撞，或使已放下但尚未脫離吊鉤的負載再次懸空，這些都會威脅作業(yè)的安全。本文主要從兩個方面進行了研究，一方面是常規(guī)電氣控制系統(tǒng)的設計，另一方面是控制算法的設計。常規(guī)電氣控制系統(tǒng)采用PLC控制的形式，通過電液控制實現(xiàn)克令吊的正常運行。為了避免在貨物下放過程中由于海浪或者狂風的影響而導致貨物不能平穩(wěn)下放甚至于甲板相撞的情況發(fā)生，系統(tǒng)采用了基于模糊自適應的控制算法，從而使得系統(tǒng)能夠適應響應的工作狀況。本文在常規(guī)的模糊控制的基礎上加上了自適應的功能們也就是說控制的變量能夠根據(jù)系統(tǒng)的狀況來自我調(diào)節(jié)，這樣就可以提高系統(tǒng)工作的精度和抗干擾能力。本文通過對系統(tǒng)的船體函數(shù)進行簡單的推導，然后通過MATLAB仿真的形式，對比模糊控制和加入模糊自適應控制的結果來說明模糊自適應控制更加適合克令吊工作過程中的控制。

簡介：飛輪儲能是一種優(yōu)越的新型儲能技術具有使用壽命長、轉換效率高、適應性強以及無污染等優(yōu)點。目前飛輪儲能技術己經(jīng)在UPS、電力系統(tǒng)、混合動力機車等領域獲得了成功的應用有著廣泛的應用前景。本文的主要任務是對飛輪儲能系統(tǒng)電氣控制部分電力變換器設計進行研究它需要被設計為一個雙向功率變換裝置。本文采取先基本功能實現(xiàn)、后多功能集成的研究方法通過對飛輪儲能系統(tǒng)用電動發(fā)電機的分析以及飛輪系統(tǒng)的物理結構、工作模式和控制方式的分析再以TI公司推出TMS320LF2407ADSP芯片為控制核心的總體解決方案重點進行了充電控制系統(tǒng)和放電控制系統(tǒng)的設計研究然后詳細地分析了電力變換器的工作過程和集成設計。在飛輪系統(tǒng)主電路方案中本文以三相全橋MOSFET逆變電路作為實時控制主電路采用120°導通方式結合半橋PWM調(diào)制的控制方案從而極大地提高了系統(tǒng)的工作效率且有效地避免了上下橋臂的直通短路。針對飛輪對無刷直流電機的高速度、高性能要求采用基于電流環(huán)和高精度鎖相環(huán)的雙?？刂葡到y(tǒng)實現(xiàn)電機的轉矩運行和轉速的高精度運行。在DSP控制系統(tǒng)設計方案中TMS320LF2407ADSP芯片為控制核心外圍配置簡單基本達到了設計目標。在MATLABSIMULINK仿真部分結合實際電機的參數(shù)進行仿真最后通過飛輪樣機實驗驗證了仿真結果的正確性與可行性。從整體上看本文設計的主回路技術可行滿足了電力變換器的設計要求。整個系統(tǒng)具有硬件電路緊湊、效率高、功耗低、可靠性高、便于控制等特點具有一定的實用價值。

簡介：隨著航空、高速列車、軌道交通、船舶、電氣等制造工業(yè)的發(fā)展，工業(yè)鋁型材的加工制造在近些年得到高速發(fā)展。工業(yè)鋁型材是通過把鋁合金棒料經(jīng)過加熱、擠壓成型。它具有質(zhì)量輕、強度高等特點，因此在工業(yè)生產(chǎn)中得到大量應用。擠壓機是鋁型材加工的關鍵設備。目前鋁擠壓機的傳動方式是液壓傳動（泵直接傳動）。對鋁擠壓機生產(chǎn)來說，最主要的控制參數(shù)是擠壓速度。擠壓速度的控制精度對產(chǎn)品的質(zhì)量和性能影響非常大，有可能導致廢品。本文以60MN雙動反向鋁擠壓機為例，詳細介紹了該擠壓機的控制系統(tǒng)，同時針對該控制系統(tǒng)對擠壓速度的高精度控制問題，提出了詳細的解決方案。電氣控制系統(tǒng)以可編程控制器PLC為主控器，在人機監(jiān)控界面HMI控制上采用了IPCWINCC作為控制系統(tǒng)的上位機。通過人機監(jiān)控界面使得控制系統(tǒng)在可靠性方面、控制過程的自動化方面、以及擠壓工藝參數(shù)的輸入和更改等方面均可以達到最優(yōu)化的生產(chǎn)和工作狀態(tài)。另外，通過人機監(jiān)控界面HMI和可編程控制器之間的快速實時通訊，不但能夠實現(xiàn)對擠壓機生產(chǎn)線工作過程中的各種數(shù)據(jù)和參數(shù)的有效快速采集，而且能夠對各種自動化參數(shù)進行在線實時調(diào)節(jié)和有效管理。在操作方面通過人機監(jiān)控界面輸入擠壓機生產(chǎn)過程中需要調(diào)整的各種工藝參數(shù)來改變擠壓生產(chǎn)線的工作狀態(tài)來滿足鋁擠壓機生產(chǎn)的需求。擠壓機的擠壓速度是一個非常重要的工藝參數(shù)，根據(jù)不同的擠壓工藝要求，通過上位機對擠壓速度進行監(jiān)視和在線修改，從而實現(xiàn)了對任意設定的擠壓速度的實時調(diào)節(jié)和精確控制。在低速度擠壓時，為了滿足對擠壓速度的有效的控制，通過對變量泵和比例閥的共同作用對擠壓速度進行控制，并通過位移速度傳感器對擠壓速度進行實時反饋，從而實現(xiàn)了對低擠壓速度的實時閉環(huán)控制；由于可以通過插裝閥來控制主柱塞的速度，因此在高速度擠壓時，通過對比例變量泵的控制來實現(xiàn)對擠壓速度的精確控制。總之，該控制系統(tǒng)在實際生產(chǎn)應用過程中控制可靠，穩(wěn)定性好，生產(chǎn)效率高，極大滿足了工業(yè)鋁型材的生產(chǎn)需求。

簡介：打捆機用的打包鋼帶是一種具有較高抗拉強度和一定延伸率的窄條狀包裝材料。隨著我國經(jīng)濟的高速發(fā)展，打包鋼帶的市場需求量越來越大，但其對生產(chǎn)條件要求苛刻，控制過程繁雜，且前期投資較大，所以國內(nèi)生產(chǎn)該產(chǎn)品的廠家并不多。因此，研究低成本、高效率和自動化程度更高的生產(chǎn)方式，無論是對于現(xiàn)有生產(chǎn)企業(yè)技術改造，還是對于企業(yè)新建的控制系統(tǒng)，都具有重要的工程意義和應用價值。本課題涉及的打包鋼帶生產(chǎn)線由于將縱剪、調(diào)質(zhì)和收卷合并成一條龍生產(chǎn)線，所以在同一條生產(chǎn)線上就可以同時進行10條高強度打包鋼帶的生產(chǎn)。該生產(chǎn)線相對而言投資少、占地面積小、節(jié)能、生產(chǎn)效率高且無污染，很有應用前景和實用價值。本課題來源于與蘇州振吳電爐有限公司合作的橫向項目，首先制定了生產(chǎn)線電氣控制系統(tǒng)的控制方案，并設計了一種基于現(xiàn)場總線和工業(yè)以太網(wǎng)的混合網(wǎng)絡結構控制系統(tǒng)；接著應廠家的要求，在實驗室研制了一套生產(chǎn)線最小電氣控制系統(tǒng)實驗平臺，包括平臺設計方案的論證和制定、硬件配置及電氣控制線路的設計、硬件和軟件的組態(tài)及調(diào)試，最終實現(xiàn)了多軸的協(xié)調(diào)同步運行。實驗證明該平臺能滿足生產(chǎn)線工藝和時序的要求，為系統(tǒng)的現(xiàn)場接線和調(diào)試提供技術支持，以減少現(xiàn)場調(diào)試的周期；最后本文給出了生產(chǎn)線電氣控制系統(tǒng)主要電氣控制線路的設計，速度鏈、收卷微張力及感應加熱爐閉環(huán)溫度控制等主要功能的控制原理和實現(xiàn)程序。

簡介：本文基于當前拉床行業(yè)在誤差補償技術上關于動態(tài)誤差補償方面的技術空白，提出了一種基于貝葉斯網(wǎng)絡PIDBNPID的誤差補償控制策略，并基于該策略，研制了軸瓦拉削加工機床電氣控制系統(tǒng)，最后進行了實驗研究，實際運行結果表明，應用了本文研制的電氣控制系統(tǒng)的軸瓦拉床對比傳統(tǒng)軸瓦拉床有更高的加工精度。本文針對軸瓦拉床閉環(huán)控制系統(tǒng)，首先介紹了軸瓦拉床的機械系統(tǒng)和電液驅動系統(tǒng)，完成了拉床電氣控制系統(tǒng)硬件部分的設計；接著，基于拉床的機械系統(tǒng)，根據(jù)空間定位誤差，推導出了拉床多誤差綜合數(shù)學模型；然后，在貝葉斯網(wǎng)絡的基礎上，設計了BNPID控制器；最后進行了相應的軟件設計以及實驗研究。第1章介紹了有關拉床誤差補償?shù)谋尘昂鸵饬x及其相關關鍵技術的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。第2章介紹了軸瓦拉削加工機床閉環(huán)控制系統(tǒng)及其性能指標，講解了機床的整體機械結構，重點說明了電氣系統(tǒng)的硬件設計，主要包括電源供配電設計380V電源供配電設計、220V電源供配電設計，PLC模塊選型，元器件選型。第3章中，采用了傳統(tǒng)的齊次坐標變換方法，基于第2章中介紹的軸瓦拉床的機械系統(tǒng)，分別在軸瓦拉床的底座上建立了基坐標系，在軸瓦拉床橫向以及縱向運動軸上建立了子坐標系，然后通過在拉床底座、床身、主溜板、刀具各個部分之間建立其坐標變換矩陣，建立刀具到拉床底座這條運動鏈的坐標變換矩陣，同理再建立工件到拉床底座之間運動鏈的坐標變換矩陣，最后基于以上兩條運動鏈，建立軸瓦拉削加工機床的多誤差綜合數(shù)學模型。同時本章中也引入了閥控缸的數(shù)學模型，架構了由閥芯位移到液壓缸位移的數(shù)學模型。第4章以PID理論作為運動控制方法，并基于第3章的多誤差綜合模型，運用貝葉斯網(wǎng)絡計算各誤差源的熱誤差，同時考慮幾何誤差，提出了一種新型的BNPID控制策略。BNPID控制策略汲取了當今流行的誤差補償方法，并在此基礎上推陳出新，以多誤差（幾何誤差、熱誤差）綜合數(shù)學模型為基礎，并將熱誤差分為3個相對獨立的分量，與8個熱敏點一一對應，運用貝葉斯網(wǎng)絡分別計算3個熱誤差分量，同時在運動控制上借鑒了傳統(tǒng)PID控制簡單且有效的優(yōu)點。第5章主要完成了軸瓦拉削加工機床軟件部分的設計及其實驗部分的研究。軟件部分的設計包括了基于西門子CPU315的PLC程序設計和基于研華工控機的上位機監(jiān)控程序設計；實驗部分則主要研究了BNPID控制策略在軸瓦拉削加工機床上的控制效果。第6章中，對本文的工作內(nèi)容進行了分析總結，并對今后軸瓦拉削加工機床電氣控制系統(tǒng)的研究方向進行了展望。

簡介：假肢手作為人手的替代品，在殘疾人的日常生活中起到重要作用。提高假肢手的各項性能，使其更接近人手，一直是國內(nèi)外研究者努力的方向。本文即以提高假肢手抓取過程中的擬人程度和穩(wěn)定性為目標，在設計了電氣控制系統(tǒng)的基礎上，對假肢手如何模擬人手的抓握過程和如何在抓握時抑制物體滑動進行了研究。機械結構是假肢手的基礎，而為了使假肢手實現(xiàn)人手的各項功能，還需要穩(wěn)定可靠的電氣控制系統(tǒng)。本文設計完成了一套模塊化、分層式電氣控制系統(tǒng)包括硬件設計和軟件設計，并通過采用剛柔結合的PCB設計，將電氣控制系統(tǒng)集成于假肢手手掌和手指內(nèi)部。該系統(tǒng)可實現(xiàn)對位置、力以及每指最多9路的觸覺傳感器信號的實時采集與處理、與上位機的實時通訊及對各手指的驅動控制。假手的擬人化程度是患者關注的一個重點。除了外形，重量等方面，運動狀態(tài)是否和人手相近也是假手研究的一個重要方面。本文根據(jù)抓取分類學的研究，共選取了生活中最常用的5種抓取姿勢作為研究對象。通過對實驗中采集到的人手各關節(jié)角度信息進行分析處理，總結出了各抓取姿勢的特征量，并將其映射到假肢手抓取控制中。人手在抓握物體時，可以通過觸覺感知抓取狀態(tài)，并在抓握力不足時及時調(diào)整，防止物體滑動。假肢手能夠具備并自主實現(xiàn)這種功能具有重大意義。本文通過哈爾小波對假肢手在抓握物體并發(fā)生滑動時的觸覺傳感器信號進行分析，根據(jù)分析結果提出一種檢測滑動的方法和一種基于該方法的能夠抑制滑動的假肢手抓取控制策略。通過在假肢手上進行的對比實驗表明，該滑動檢測方法和控制策略能夠在線實時的檢測出滑動的發(fā)生并作出相應的調(diào)整，明顯提高了假肢手的抓取性能。