船舶自動操舵儀的實現(xiàn)及混合仿真測試.pdf

1、船舶自動操舵儀是一種典型的船舶自動化系統(tǒng)，研制性能先進(jìn)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的船舶自動操舵儀具有重要意義。
　　 本文以研制船舶自動操舵儀為目標(biāo)，生成基于單片機(jī)的操舵儀控制器，組成用于模擬測試操舵儀的混合仿真系統(tǒng)，完成實船試驗前對于控制器的參數(shù)整定和功能測試，實現(xiàn)縮短研制周期，節(jié)約試驗經(jīng)費的目的。在本船舶自動操舵儀半物理仿真系統(tǒng)中，船舶運動被控對象采用數(shù)學(xué)建模實現(xiàn)數(shù)字仿真，而控制器則采用實際的控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和航向控制。
　　

2、 本課題在進(jìn)行船舶自動操舵儀及測試系統(tǒng)設(shè)計時，被控對象的數(shù)學(xué)模型采用分離型船舶運動數(shù)學(xué)模型，即MMG模型。在PC上利用VC++實現(xiàn)了基于MMG模型的船舶運動數(shù)學(xué)模型，同時根據(jù)IEC61162協(xié)議利用串口接收舵角信號和反饋船舶航向。并利用VC++可視化與人機(jī)交互性強(qiáng)的特點，開發(fā)了仿真測試系統(tǒng)，可在其上面更改船舶參數(shù)，觀察船舶航向及控制指標(biāo)。
　　 系統(tǒng)的控制器采用實際工程最常用的單片機(jī)進(jìn)行船舶航向控制，系統(tǒng)控制器采用真實的控制器