遙控多功能救援車行駛作業(yè)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、當(dāng)前，我國自然災(zāi)害頻發(fā)，在搶險救援過程中大型設(shè)備無法靠近或者是需要多種機(jī)械現(xiàn)場作業(yè)時，往往依靠人力攜帶一些專業(yè)的手持液壓或者汽動工具甚至簡易工具在現(xiàn)場進(jìn)行救援，為解決這一問題需要研究設(shè)計針對救援現(xiàn)場的遙控多功能救援車(以下簡稱救援車)，本文針對救援車的行駛作業(yè)控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。
　　 救援車采用以柴油機(jī)為原動力的靜液壓驅(qū)動系統(tǒng)，一般情況下采用此系統(tǒng)的行走車輛都采用恒功率或轉(zhuǎn)速控制的自動變量泵，并采用開環(huán)控制形式。但該類系統(tǒng)存在

2、著車輛低速穩(wěn)定行駛性能差的缺點(diǎn)，柴油機(jī)轉(zhuǎn)速與變量泵的排量和車輛的行駛完全對應(yīng)，使其低速行駛時小排量、大油門的難度增大，往往通過液控方式單獨(dú)實(shí)現(xiàn)，操作極為不便。發(fā)動機(jī)功率調(diào)節(jié)主要依靠操作者憑經(jīng)驗(yàn)操作改變油門開度，以改變發(fā)動機(jī)的供油量來實(shí)現(xiàn)的，救援車作業(yè)過程中的大部分時間都處于變負(fù)荷狀態(tài)，柴油機(jī)各運(yùn)行參數(shù)均處在不穩(wěn)定工況下，人工調(diào)節(jié)油門開度是不可能達(dá)到柴油機(jī)的最佳工況的。為解決上述問題，提高救援車的可靠性，保證能夠在最佳狀態(tài)下進(jìn)行救援工作，

3、就需要根據(jù)外負(fù)荷變化情況及時調(diào)整發(fā)動機(jī)的輸出功率。
　　 本文首先介紹了救援車的總體設(shè)計方案和以PLC為核心的行駛作業(yè)系統(tǒng)硬件設(shè)計方案，為了增強(qiáng)控制系統(tǒng)的可靠性，行駛功能上分別設(shè)計了采用PLC和隔離PLC兩套獨(dú)立的冗余控制方案。然后系統(tǒng)介紹了柴油機(jī)和靜液壓傳動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和特性，借鑒目前先進(jìn)技術(shù)采用柴油機(jī)油門執(zhí)行器自調(diào)速系統(tǒng)，并采用模糊控制來提高帶PID控制油門執(zhí)行器的調(diào)速性能。為了進(jìn)一步提高行駛作業(yè)性能，設(shè)計了當(dāng)柴油機(jī)超額負(fù)載，