基于神經修復理論肩關節(jié)康復機構的研究.pdf

1、現在我國偏癱患者需要大量的康復技師進行輔助康復訓練，而康復機器人依據機器人原理，通過控制康復機構運動來輔助偏癱患者進行康復訓練，可以加快神經細胞再生，盡快建立神經系統(tǒng)控制環(huán)路，從而使患者產生自主運動。課題基于神經修復理論研究一種肩關節(jié)康復機器人，主要研究內容如下：
　　研究了當前國內外康復機器人研究的現狀，闡述了人體關節(jié)損傷后進行神經修復的傳統(tǒng)理論和修復方法，在此基礎上提出了一種便于肢體關節(jié)神經修復的信號疊加相互方法。對肩關節(jié)的運

2、動形式進行了深入的探討和研究，設計了一個串并混聯的三自由度肩關節(jié)康復機器人，具有定位精準，適應性好的特點。另外，在基于肩關節(jié)康復機器人的機構本體上，利用矢量法對其進行了正反解分析，并借助Matlab編程軟件繪制出了的三維工作空間圖。利用Creo2.0三維建模軟件建立了肩關節(jié)康復機器人的三維模型，進行了神經修復初期的運動康復訓練時的運動學仿真分析，分析結果顯示在康復訓練中機構的速度、力、力矩等因素變化均勻，沒有出現跳點，仿真結構顯示該機構