危險(xiǎn)品碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化分析.pdf

1、國(guó)外碼垛機(jī)器人市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)日趨激烈，但目前國(guó)內(nèi)碼垛生產(chǎn)企業(yè)大多仍采用傳統(tǒng)、簡(jiǎn)單的類似計(jì)算方法，有必要采用現(xiàn)代設(shè)計(jì)手段來提高設(shè)計(jì)質(zhì)量。本文主要工作是對(duì)碼垛機(jī)器人關(guān)鍵部件進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，運(yùn)用SolidWorks軟件對(duì)碼垛機(jī)器人進(jìn)行三維實(shí)體造型，利用ANSYS Workbench Static Structural模塊對(duì)碼垛機(jī)器人的關(guān)鍵部件（車架、起落門架、起落前叉）進(jìn)行有限元分析、應(yīng)用有限元分析Modal模塊對(duì)起落前叉的三維模型做模態(tài)分析，用AN

2、SYS Workbench對(duì)車架設(shè)計(jì)合理性做優(yōu)化設(shè)計(jì)，主要研究探索的內(nèi)容包括:
　　(1)按照現(xiàn)代物流碼垛中心技術(shù)要求，確定碼垛機(jī)器人的性能參數(shù)和整機(jī)結(jié)構(gòu)，經(jīng)過相關(guān)數(shù)據(jù)的計(jì)算分析，確定機(jī)器人車架、俯仰支架、起落門架以及起落前叉等模塊的尺寸與形狀，確定機(jī)器人的控制系統(tǒng)與傳動(dòng)系統(tǒng)。
　　(2)運(yùn)用三維SolidWorks設(shè)計(jì)軟件進(jìn)行了機(jī)械結(jié)構(gòu)詳細(xì)設(shè)計(jì)。對(duì)碼垛機(jī)器人零部件進(jìn)行3D建模與裝配，最后在SolidWorks環(huán)境下進(jìn)行干涉

3、檢查，滿足設(shè)計(jì)的合理性。為下章的靜力學(xué)分析和模態(tài)分析以及優(yōu)化設(shè)計(jì)打好了基礎(chǔ)。
　　(3)運(yùn)用軟件ANSYS Workbench對(duì)碼垛機(jī)器人的關(guān)鍵部件結(jié)構(gòu)（車架、起落門架、起落前叉）進(jìn)行有限元靜力學(xué)分析，獲得關(guān)鍵結(jié)構(gòu)的應(yīng)力分布圖、位移變形圖。經(jīng)查看結(jié)果，驗(yàn)證此型碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)是合理的。
　　(4)在完成靜力學(xué)分析的之后，對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)處于危險(xiǎn)位置的碼垛機(jī)器人起落前叉模塊又做了模態(tài)分析，得出了其前六階固有頻率和振型。其中起落前叉