工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)標(biāo)定技術(shù)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用范圍以及所完成任務(wù)的復(fù)雜程度不斷擴(kuò)大,對工業(yè)機(jī)器人位姿精度的要求也越來越高。其中對機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型進(jìn)行偏差標(biāo)定補(bǔ)償進(jìn)而提高其定位精度是目前機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的重要研究方向。
　　本文作為基于PSD(Position Sensitive Device,即位置敏感傳感器)和激光虛擬空間線約束的,6自由度工業(yè)機(jī)器人空間位姿及零位偏差自標(biāo)定方法的一部分,以ABB公司的IRB120工業(yè)機(jī)器人為研究對象,在分析PSD傳感

2、器工作原理、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)原理的基礎(chǔ)上,建立了一種基于 PSD的工業(yè)機(jī)器人無標(biāo)定伺服定位系統(tǒng)及相應(yīng)的自適應(yīng)控制算法,為基于 PSD和激光虛擬空間線約束的工業(yè)機(jī)器人自標(biāo)定方法的實(shí)現(xiàn)奠定了基礎(chǔ)。
　　論文的主要工作包括:
　　1.對 PSD傳感器工作原理進(jìn)行分析研究,根據(jù)標(biāo)定需要選擇適當(dāng)?shù)腜SD型號,并建立相應(yīng)的信號處理電路;
　　2.對ABB IRB120工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及參數(shù)進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上,建立了相應(yīng)的機(jī)器人運(yùn)動學(xué)

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