MOTOMAN-UPJ型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究.pdf

1、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題是目前機(jī)器人領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)之一。 本文在對(duì)MOTOMAN-UPJ型機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析后，采用D-H方法建立了其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)出機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)公式。本文提出只需要一次矩陣逆乘的逆解算法。與傳統(tǒng)方法相比，大大減少了計(jì)算逆解運(yùn)動(dòng)方程的計(jì)算量。針對(duì)有時(shí)在逆解中有幾組不是真解的問(wèn)題，本文詳細(xì)討論各位置參數(shù)的取值對(duì)逆解結(jié)果的影響，明確了逆解角度求解公式，避免了可能出現(xiàn)的漏解的情況。 本文將解析算法得到

2、的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解作為訓(xùn)練樣本，采用徑向基函數(shù)(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)研究機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題。利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的局部逼近的優(yōu)點(diǎn)，本文將求解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解轉(zhuǎn)化為對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值進(jìn)行訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人從工作空間到關(guān)節(jié)空間的非線性映射。減少了求解運(yùn)動(dòng)方程的計(jì)算量，與BP網(wǎng)絡(luò)相比，加快了收斂速度，解決了實(shí)時(shí)性差的問(wèn)題。并用數(shù)值實(shí)例進(jìn)行了驗(yàn)證，給出了訓(xùn)練結(jié)果和期望結(jié)果的對(duì)比，表明這種方案十分有效，使運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真和控制更為準(zhǔn)確可靠，為進(jìn)一步研究和實(shí)用化提