C形龍門并聯(lián)機床開放式數(shù)控系統(tǒng)應用與軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、本文以C形龍門并聯(lián)銑床為研究對象，以附加冗余驅動的3-2(SPS)并聯(lián)機構為基礎，為了達到更好的運動學和動力學性能，進行了運動學、靜力學、支鏈傳動動力學、插補算法、軌跡規(guī)劃等方面的研究和分析。
　　首先根據(jù)該機床的結構特點和相關參數(shù)，建立相關的坐標系，并進行運動學分析，得到機構的運動學方程。在此基礎上，求解機構的運動雅克比矩陣和力雅克比矩陣，進行機構的靜力學分析。接著分析機構的支鏈傳動動力學，建立了機構的動力學模型，推導出了驅動軸

2、的轉矩和轉動慣量的折算公式，并分析了驅動軸的轉矩與動平臺受力的關系。
　　然后針對并聯(lián)機床的結構特點和實時控制的要求，進行相關的插補算法研究。先后在笛卡爾空間和關節(jié)空間進行插補，在笛卡爾空間進行了直線、平面圓弧、空間圓弧的插補，然后通過坐標轉換將得到的插補點轉換到關節(jié)空間，在關節(jié)空間采用了PVT插補。
　　最后，以機構的剛度、靈巧度為優(yōu)化準則，對機構進行軌跡規(guī)劃。分析了靈巧度指標和剛度指標，接著建立軌跡規(guī)劃函數(shù)并進行仿真分析