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1、本文結(jié)合6PM2六軸混聯(lián)數(shù)控鏜銑床的研究與開發(fā)，對其核心部件3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)仿真分析、奇異位形、運(yùn)動學(xué)標(biāo)定及混聯(lián)機(jī)床開放式數(shù)控系統(tǒng)的開發(fā)等方面的問題進(jìn)行了深入、系統(tǒng)的理論研究及應(yīng)用研究。主要研究工作及創(chuàng)新點(diǎn)如下：1．對3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)進(jìn)行了分析，給出了相應(yīng)的位置、速度、加速度的解析表達(dá)式；對動平臺的位姿、速度和加速度進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真，為后續(xù)的控制提供理論基礎(chǔ)。建立了一種3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)被動關(guān)節(jié)角的求解方法，用該算法求
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