下裝六自由度位置姿態(tài)動(dòng)態(tài)調(diào)整裝置的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)以其誤差小、剛度大、精度高、易控制和速度快等特點(diǎn)，在社會(huì)生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。隨著研究的不斷深入，并聯(lián)機(jī)構(gòu)被成功地應(yīng)用到了國(guó)內(nèi)外各種設(shè)備中，但是在下裝設(shè)備中目前并沒有太多的研究。基于此，本文以Stewart平臺(tái)變異得到的6-PSS并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，對(duì)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和分析等方面展開了研究和探討，為用于光機(jī)模塊裝校的類似機(jī)構(gòu)提供了理論參考。
　　首先，對(duì)6-PSS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，選取了滾珠絲杠作為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)。然

2、后對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解公式進(jìn)行了推導(dǎo)，用Matlab編寫了算法，并用Adams進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，為類似機(jī)構(gòu)的位置正解提供了理論參考。在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，用搜索法對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了工作空間分析，對(duì)機(jī)構(gòu)做單自由度和多自由度運(yùn)動(dòng)的可達(dá)工作空間進(jìn)行了求解。最后，對(duì)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了簡(jiǎn)化，給出了基于拉格朗日方程和虛功原理的逆動(dòng)力學(xué)分析算法，用Matlab和Adams進(jìn)行了驗(yàn)證。通過逆動(dòng)力學(xué)分析得到了滑塊的驅(qū)動(dòng)力、球鉸所受的關(guān)節(jié)力和滑塊所受的摩擦力，為之