RV減速器若干問(wèn)題的研究.pdf

1、近年來(lái)，隨著我國(guó)工業(yè)的迅速發(fā)展工業(yè)機(jī)器人在各行業(yè)得到了廣泛應(yīng)用。由于我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)興起得較晚，大部分產(chǎn)品仍需進(jìn)口。降低機(jī)器人成本，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)國(guó)產(chǎn)化已成為推進(jìn)國(guó)內(nèi)“工業(yè)4.0”事業(yè)的重要任務(wù)。RV減速器是工業(yè)機(jī)器人核心零部件之一，國(guó)內(nèi)現(xiàn)主要依靠進(jìn)口，其成本已占到機(jī)器人總成本的三分之一。目前國(guó)內(nèi)雖已有小批量國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品，但產(chǎn)品還不成熟，在承載能力、使用壽命以及傳動(dòng)精度等方面與國(guó)際水平還有一定的差距。
　　考慮到目前國(guó)產(chǎn) RV減速器強(qiáng)度

2、、壽命等多方面性能不佳的情況,本文以RV-450E型機(jī)器人關(guān)節(jié)用減速器為研究對(duì)象,從虛擬樣機(jī)運(yùn)動(dòng)仿真、模態(tài)分析以及減速器結(jié)構(gòu)強(qiáng)度分析三個(gè)方面進(jìn)行了深入研究。本文先在Pro/E5.0中利用其參數(shù)化和實(shí)體建模、虛擬裝配和運(yùn)動(dòng)仿真功能建立了虛擬樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)RV減速器虛擬樣機(jī)的運(yùn)動(dòng)仿真，得到了減速器相關(guān)運(yùn)動(dòng)曲線，驗(yàn)證了樣機(jī)模型的合理性。隨后，在該虛擬樣機(jī)模型的基礎(chǔ)上，文章又運(yùn)用有限元分析的方法在ABAQUS軟件中對(duì)RV減速器樣機(jī)進(jìn)行了模態(tài)分析

3、和結(jié)構(gòu)強(qiáng)度分析。模態(tài)分析方面，將非線性行為轉(zhuǎn)化為線性約束，最終實(shí)現(xiàn)了對(duì)減速器零件和整機(jī)系統(tǒng)的模態(tài)分析,得到了相應(yīng)的固有頻率及振型，為預(yù)防共振提供了數(shù)據(jù)支持和結(jié)構(gòu)優(yōu)化參考。結(jié)構(gòu)強(qiáng)度分析方面，首先對(duì)曲柄軸進(jìn)行了靜態(tài)分析，得到了應(yīng)力和應(yīng)變?cè)茍D，校驗(yàn)了其強(qiáng)度，并給出了曲柄軸的薄弱環(huán)節(jié)和相應(yīng)的改進(jìn)意見(jiàn)；然后還對(duì)兩級(jí)齒輪傳動(dòng)完成了基于顯式的非線性動(dòng)態(tài)分析，得到了嚙合過(guò)程中不同情形下的應(yīng)力云圖，還驗(yàn)證了兩種齒輪的強(qiáng)度，為樣機(jī)的可靠性提供了依據(jù)。