寬視場主動視覺跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、隨著計算機視覺技術(shù)的快速發(fā)展，視頻跟蹤技術(shù)也得到了極大提高，目前正廣泛應(yīng)用于軍事和民事等領(lǐng)域中。為了實現(xiàn)寬視場目標(biāo)持續(xù)跟蹤和目標(biāo)細(xì)節(jié)的獲取，本文設(shè)計了一種基于廣角固定攝像機和球機（PTZ攝像機）的主動視覺目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要包括:目標(biāo)跟蹤、球機控制和操控軟件平臺。本文主要工作如下:
　　首先，介紹了多特征融合目標(biāo)跟蹤算法，采用模板匹配的方法對行人目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。為了實現(xiàn)目標(biāo)的快速和準(zhǔn)確跟蹤，融合顏色直方圖特征、LTP紋理特征及梯

2、度直方圖特征形成特征模板。
　　然后，為了控制球機跟蹤行人目標(biāo)，研究了經(jīng)典PID控制算法。為了使控制器在目標(biāo)速度較快時仍然能實現(xiàn)無靜差目標(biāo)跟蹤，對控制器加入了速度前饋;為了解決球機滯后帶來的控制量不平穩(wěn)的問題，引入了速度閉環(huán)控制環(huán)節(jié)。本文先后采用了基于狀態(tài)空間模型的控制算法和預(yù)測控制算法實現(xiàn)速度閉環(huán)，提高了運動目標(biāo)跟蹤性能。此外，為了使目標(biāo)的局部細(xì)節(jié)更清晰，設(shè)計了球機的焦距控制策略。
　　最后，設(shè)計了操控軟件平臺用于人機交互