基于視覺的AGV路徑跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、自動引導(dǎo)小車(AGV)是一種智能運送設(shè)備，是工廠柔性物流體系中的重要組成單元，以其自動化程度高、可靠性高、成本低、所組成運送系統(tǒng)柔性高等諸多優(yōu)勢獲得了非常廣泛的應(yīng)用?；谝曈X導(dǎo)引的AGV利用攝像機(jī)獲取路徑圖像信息，與其它方式相比路徑信息豐富。視覺導(dǎo)引方式主要包括兩個重要部分，路徑信息提取和運動控制，所以本文針對這兩個方面進(jìn)行了分析研究。主要內(nèi)容有:
　　(1)首先主要針對攝像機(jī)獲取的AGV路徑圖像的預(yù)處理技術(shù)進(jìn)行了探討研究，主要包

2、括路徑圖像增強(qiáng)、路徑圖像濾波、路徑圖像分割和路徑圖像位置校正等。預(yù)處理的目的是在盡可能保留路徑全局信息的前提下，去除其它信息的干擾，減少后續(xù)相關(guān)處理的運算量。同時采用數(shù)字穩(wěn)像技術(shù)對路徑圖像進(jìn)行位置校正，解決由于攝像機(jī)隨機(jī)抖動引起圖像中路徑位置變化而導(dǎo)致的后續(xù)路徑跟蹤不穩(wěn)定的問題。
　　(2)利用預(yù)處理后的AGV路徑圖像提取路徑信息，首先根據(jù)路徑標(biāo)志線的邊緣信息獲得路徑中心點集合，然后采用基于曲率角估計的方法對路徑模型進(jìn)行分類，主要

3、分為直線路徑模型、圓弧轉(zhuǎn)彎路徑模型和折線轉(zhuǎn)彎路徑模型，并根據(jù)路徑模型特征推導(dǎo)出提取AGV導(dǎo)航所需的位置偏移量和角度偏移量的計算方法。
　　(3)設(shè)計基于視覺導(dǎo)引的AGV路徑模糊跟蹤器，搭建了AGV運動模型，推導(dǎo)出AGV運動控制的狀態(tài)方程。分析了小車的實際運行情況及控制方法，選擇了模糊控制方法，并根據(jù)AGV的運動模型和控制要求設(shè)計出模糊控制器。最后利用Matlab工具進(jìn)行仿真測試，仿真結(jié)果表明，本文所設(shè)計的模糊控制器能很好地糾正小車