基于動(dòng)力學(xué)的機(jī)械臂最優(yōu)軌跡規(guī)劃.pdf

1、機(jī)械臂軌跡規(guī)劃是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃領(lǐng)域中至關(guān)重要的經(jīng)典研究方向之一。隨著機(jī)器人時(shí)代的到來(lái)，機(jī)械臂在工業(yè)制造中得到了廣泛的應(yīng)用，如何更好的利用機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)性能，獲得運(yùn)行時(shí)間較短或者消耗能量更少的運(yùn)動(dòng)軌跡成為人們關(guān)注的重點(diǎn)。
　　本文在總結(jié)歸納機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)軌跡規(guī)劃、動(dòng)力學(xué)軌跡規(guī)劃和動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)辨識(shí)等方向上研究成果的基礎(chǔ)上，開展了以下幾部分工作:
　　1.本文介紹了一種離線動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)框架，并且重點(diǎn)改進(jìn)了參數(shù)估計(jì)方法，采用帶權(quán)重的

2、最小二乘法進(jìn)行參數(shù)估計(jì)，使得在參數(shù)估計(jì)的過(guò)程中可以對(duì)精確的測(cè)量數(shù)據(jù)和不精確的測(cè)量數(shù)據(jù)區(qū)別對(duì)待。最后在彈性機(jī)械腿上驗(yàn)證此辨識(shí)流程的有效性。
　　2.本文將基于動(dòng)力學(xué)模型的時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃問(wèn)題變換為凸問(wèn)題進(jìn)行求解，通過(guò)改進(jìn)此凸問(wèn)題的目標(biāo)函數(shù)，即添加額外的表示能量和力矩變化率的代價(jià)函數(shù)，使得規(guī)劃軌跡在兼顧時(shí)間較優(yōu)的情況下更加便于機(jī)械臂執(zhí)行。
　　3.本文基于時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃的結(jié)果，給出一種給定運(yùn)動(dòng)時(shí)間的能量最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法，通過(guò)采