基于“最優(yōu)激勵(lì)軌跡”的工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)研究.pdf_第1頁(yè)
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1、實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)控制,必須深入研究機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)行為,建立準(zhǔn)確的動(dòng)力學(xué)模型。機(jī)器人準(zhǔn)確的動(dòng)力學(xué)模型是對(duì)機(jī)器人精確控制、動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真的前提。機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的建立依賴于機(jī)器人連桿的運(yùn)動(dòng)參數(shù)和機(jī)器人連桿慣性參數(shù)的確定,前者容易獲得,后者必須加以辨識(shí)。
　　 本論文以RRR機(jī)械臂為研究對(duì)象,建立了該機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型,引入基本參數(shù)集的概念；在動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)時(shí),選擇有窮傅里葉級(jí)數(shù)做為最優(yōu)激勵(lì)軌跡的表達(dá)式；采用兩種優(yōu)化指標(biāo):Fis

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