

已閱讀1頁,還剩51頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀
版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、實現(xiàn)機器人的動力學控制,必須深入研究機器人的動力學行為,建立準確的動力學模型。機器人準確的動力學模型是對機器人精確控制、動態(tài)設計及運動仿真的前提。機器人動力學模型的建立依賴于機器人連桿的運動參數(shù)和機器人連桿慣性參數(shù)的確定,前者容易獲得,后者必須加以辨識。
本論文以RRR機械臂為研究對象,建立了該機械臂的動力學模型,引入基本參數(shù)集的概念;在動力學參數(shù)辨識時,選擇有窮傅里葉級數(shù)做為最優(yōu)激勵軌跡的表達式;采用兩種優(yōu)化指標:Fis
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 工業(yè)機器人動力學參數(shù)辨識.pdf
- 工業(yè)機器人動力學參數(shù)辨識方法研究.pdf
- 空間機器人動力學參數(shù)辨識.pdf
- 空間機器人動力學參數(shù)辨識及控制研究.pdf
- 機器人動態(tài)特性及動力學參數(shù)辨識研究.pdf
- 空間機器人動力學建模與參數(shù)辨識研究.pdf
- 仿人機器人動力學建模及參數(shù)辨識研究.pdf
- 機器人關節(jié)動力學參數(shù)模糊辨識方法的研究.pdf
- 空間機器人動力學參數(shù)辨識及其軟件設計.pdf
- 工業(yè)機器人最優(yōu)軌跡規(guī)劃研究.pdf
- 基于動力學的并聯(lián)機器人的軌跡規(guī)劃.pdf
- 宏-微機器人的動力學建模、最優(yōu)軌跡規(guī)劃及應用研究.pdf
- 關節(jié)型機器人的動力學參數(shù)辨識及前饋控制研究.pdf
- 自治水下機器人動力學建模及參數(shù)辨識研究.pdf
- 混聯(lián)機器人的動力學及軌跡規(guī)劃研究.pdf
- 多用途工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃、運動學與動力學研究.pdf
- 基于能量最優(yōu)的工業(yè)機器人運動軌跡規(guī)劃方法研究.pdf
- 基于動力學的機械臂最優(yōu)軌跡規(guī)劃.pdf
- 可重構機器人動力學自動建模及軌跡規(guī)劃研究.pdf
- 基于ADAMS的機器人動力學仿真研究.pdf
評論
0/150
提交評論