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文檔簡介
1、自主定位是機器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)的重要組成部分，基于視覺里程計的自主定位方法以非接觸、信息易獲取、累積誤差小等優(yōu)點，逐漸受到人們的關(guān)注。隨著應(yīng)用需求的不斷提升、自主移動機器人工作環(huán)境愈顯復(fù)雜，視覺里程計的研究價值更加凸顯，提高系統(tǒng)對環(huán)境的魯棒性、實時性、定位精度是保證其廣泛應(yīng)用的前提。
本文針對靜態(tài)室內(nèi)環(huán)境，以提高雙目視覺里程計的位姿估計精度和實時性為研究目標，開展了以下工作:
深入研究了雙目視覺理論，采用張正友標定法對
2、雙目相機進行立體標定，并依據(jù)攝像機成像誤差模型，結(jié)合攝像機內(nèi)外參數(shù)對原始圖像進行二次校正，使圖像信息更準確地表征場景結(jié)構(gòu)，提高了三維信息恢復(fù)的準確性。
從關(guān)鍵點檢測、特征描述符、描述符匹配三個方面，分析、比較了多種點特征提取及匹配算子的性能，并結(jié)合實際任務(wù)需求，應(yīng)用ORB算子進行點特征提取及匹配，以較小的計算量，確保了系統(tǒng)的實時性。
對雙目視覺測量系統(tǒng)中的誤差來源、誤差分布規(guī)律、位姿估計精度等關(guān)鍵問題進行了深入的研究
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