AGV系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引小車（Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV）集光、電、機(jī)、計(jì)算機(jī)為一體，融合了多種先進(jìn)控制理論及電子信息等先進(jìn)技術(shù)，具有智能化、柔性化、數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和信息化等眾多特點(diǎn)，可滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)對(duì)物流系統(tǒng)提出的柔性化，自動(dòng)化及高效率等要求。在簡(jiǎn)單外部環(huán)境下,普通AGV進(jìn)行物流運(yùn)輸時(shí)，其方便、快捷、安全等諸多特點(diǎn)比其他配送設(shè)備具有不可代替的優(yōu)勢(shì)。但在復(fù)雜的外部環(huán)境下，普通AGV的二自由度平面移動(dòng)無法滿足各種特殊物流

2、運(yùn)輸?shù)囊蟆榱私鉀QAGV應(yīng)對(duì)復(fù)雜環(huán)境移動(dòng)自由度不足的問題，本文研究了基于位置推斷導(dǎo)航方式，并采用基于雙舵輪結(jié)構(gòu)的AGV，可實(shí)現(xiàn)其多種運(yùn)動(dòng)方式，并解決了其定位、導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)。
　　論文主要完成的工作有：
　　1、通過查閱國(guó)內(nèi)外大量相關(guān)文獻(xiàn)，總結(jié)出AGV概述、研究背景以及國(guó)內(nèi)外發(fā)展的趨勢(shì)，并闡述了本文的研究?jī)?nèi)容和目標(biāo)；
　　2、介紹了AGV性能參數(shù)和全方位AGV輪型的機(jī)械結(jié)構(gòu)及原理，對(duì)本文的系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行了總體概括，對(duì)A

3、GV系統(tǒng)的軟硬件框架進(jìn)行了設(shè)計(jì)；
　　3、根據(jù)AGV系統(tǒng)的功能要求，對(duì)主控芯片進(jìn)行合理選型，設(shè)計(jì)出AGV系統(tǒng)的硬件電路，并對(duì)各模塊進(jìn)行了詳細(xì)的分析；
　　4、根據(jù)AGV系統(tǒng)正常的工作需求設(shè)計(jì)了AGV軟件部分，分析了μC/OS-II實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的特點(diǎn)及工作原理和Modbus協(xié)議的觸摸屏串口通訊的程序設(shè)計(jì)；
　　5、研究了基于相對(duì)坐標(biāo)系A(chǔ)GV在全局坐標(biāo)系下準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建模方法，且對(duì)比了采用模糊控制算法與采用傳統(tǒng)PID