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文檔簡介
1、 近年來，對多機器人系統(tǒng)的研究成為了機器人學(xué)的一個重要方向。相對單機器人而言，多機器人系統(tǒng)具有魯棒性、穩(wěn)定性、經(jīng)濟(jì)性等特點，這使得其應(yīng)用范圍逐漸擴(kuò)展到各個領(lǐng)域。多機器人系統(tǒng)的研究涉及到許多問題，本文主要針對其中的編隊問題和避撞問題進(jìn)行分析和仿真。 2、r> 在避撞控制方面，提出了一種基于相互定位的避撞控制算法，通過旋轉(zhuǎn)算法進(jìn)行角度轉(zhuǎn)變，利用二維變換法進(jìn)行坐標(biāo)變換，使得機器人通過獲取相對位置信息進(jìn)行避撞，利用Matlab對文中的兩種避撞算法進(jìn)行仿真分析。
在編隊控制方面，分析了目前幾種重要的編隊控制方法，并比較其優(yōu)缺點；提出了一種基于位姿誤差的控制策略，對控制律的穩(wěn)定性進(jìn)行了證明，利用Matlab對編隊控制進(jìn)行仿真驗證。
使用開源機器人仿真平臺 Player/Stage 對多機器人協(xié)調(diào)控制進(jìn)行仿真，其中詳細(xì)介紹了Player/Stage平臺的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、工作原理、各種虛擬傳感器接口的使用方法以及相關(guān)文件的建立，仿真結(jié)果顯示多機器人能夠有效
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