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1、河北工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文基于多智能體的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)姓名：郭勝輝申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專(zhuān)業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：張明路20061201基于多智能體的多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)IICodinatedControlTechnologyofMultipleMobileRobotsBasedonMultiAgentABSTRACTTheproblemofmultirobotcooperationcodinationiscentraltomob
2、ilerobotics.Cooperationcodinationwillimprovetheintelligentperfmanceofrobotscancompletelotsofimpossiblemissionsfsinglerobot.Theresearchonmultirobotcooperationcodinationisofgreatacademicappliedsignificance.Basedonanalyzing
3、thedevelopmentprospectcurrentresearchofthemultirobotsystemindepththisthesisdemonstratesthatitsreasonableeffectivetomakefulluseofresearchresultsinpresentartificialintelligencefieldespeciallythetheyofMAS(Multiagentsystem)i
4、nthedistributedartificialintelligencefieldftheresearchofthemultirobotsystem.IntermsofthisopinionthethesiscarriesontheresearchofthemuftirobotsystembasedonthetheyofMAS.ThisthesisissupptedbytheHitechResearchDevelopmentProgr
5、amofChina(No.2003AA430030).Thedetailedcontentinthethesisisdescribedinfollows:1BasedonthefurtherinvestigationoftheMAStheyputfwardacodinatedcontrolofMultirobotsystemmodelbasedonMultiagenttechnology.Itintegrateseffectivelyd
6、ecisionoftasksplanninginfmationrealtimeexecution.Itcanalsounifythefunctionofsystemrobots.2.BasedontheWLAN(wirelesslocalareawk)establishedthemultirobotcommunicationsystem.TheWINSOCKcontrolisusedinsoftwarerealizetheserverc
7、lientfullduplexrelationbetweenrobotcontrolcentre.3.Thethesisanalysesfurtherthestructureofmultiplemobilerobotsfmationsystemputfwardakindofmultiplemobilerobotsfmationcontrol.Itplannedtherobotteambasedonmaintainfmationthemo
8、vementcourseofrobotteamisdividedintonmalmovementphaseobstacleavoidancephasefmationrecoveryphase.Atthesametimefuzzycontrolisappliedtoavoidbarriersindependently.FinallythecontrolsystemissimulatedintheMOBOTSIMtheexperiment’
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