基于多智能體的機器人隊形協(xié)調(diào)控制.pdf

1、隨著社會的飛速發(fā)展以及機器人科學技術的高速進步，人們越來越多地關注多機器人系統(tǒng)。其中多機器人協(xié)調(diào)控制是機器人研究領域的一個重要課題，將智能體理論與多機器人相結(jié)合是當前研究的一個熱點。本文以多智能體系統(tǒng)理論為指導，對多機器人系統(tǒng)的隊形協(xié)調(diào)控制進行研究。
　　首先，介紹了本文的研究背景和現(xiàn)狀，指出了該課題所具有的重要的理論意義和實踐意義，并對多智能體隊形控制方法的基本理論進行了簡單闡述。
　　其次，借鑒多智能體系統(tǒng)理論，設計了本

2、文的智能體體系結(jié)構。
　　再次，對基于多智能體的機器人系統(tǒng)的隊形形成問題進行了研究:利用智能體群體的分布情況設計了一種比較簡單的隊形選擇生成的方法;提出了一種改進的目標點優(yōu)化分配法;將模擬退火方法應用到多智能體隊形形成的場合中，設計了模擬退火優(yōu)化分配方案;利用優(yōu)化對比決策的辦法最終完成隊形點分配的規(guī)劃;基于控制Lyapunov函數(shù)(CLF)設計了運動控制器，并進行了仿真驗證。
　　接著，本文對多智能體系統(tǒng)的編隊及避障問題進行