一種人機(jī)交互式跟蹤目標(biāo)的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著國(guó)力的增強(qiáng)和世界競(jìng)爭(zhēng)力的不斷增大，機(jī)器人的發(fā)展也越來(lái)越受到國(guó)家的重視，特別是機(jī)械手領(lǐng)域的發(fā)展更為突出。機(jī)械手不僅應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦，冶金，石油，化學(xué)，船舶等領(lǐng)域，同時(shí)也已開(kāi)始擴(kuò)大到核能，航空，航天，醫(yī)藥，生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔，醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中。
　　本文主要介紹了一種人機(jī)交互式的跟蹤目標(biāo)的機(jī)械手，并以機(jī)器人智能上假肢為例詳細(xì)介紹了控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。假肢主要以一種微型工控機(jī)作為其控制主板，并以一種高性能機(jī)器

2、人專用舵機(jī)作為假肢的驅(qū)動(dòng)裝置。針對(duì)假肢分析并建立了D-H坐標(biāo)系，并根據(jù)此坐標(biāo)系推導(dǎo)出了假肢的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。其次介紹了假肢的整體空間模型，主要由兩個(gè)位姿傳感器和激光測(cè)距傳感器組成。兩個(gè)位姿傳感器一個(gè)安裝在佩戴者肩部，一個(gè)安裝在頭部，通過(guò)比較這兩個(gè)位姿傳感器的角度可以得出頭部的轉(zhuǎn)動(dòng)和俯仰角度。通過(guò)激光測(cè)距傳感器確定目標(biāo)物的位置以及距離，并通過(guò)一定的空間坐標(biāo)變換舉證，得出了一種能對(duì)空間隨機(jī)目標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo)定位的算法。由于求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程往往會(huì)出現(xiàn)