工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的研究.pdf

1、機器人是機電一體化產品的典型代表，它在工業(yè)、農業(yè)、航空航天、軍事等不同領域都有廣泛的應用。隨著機器人學、計算機技術、圖像處理等技術的不斷發(fā)展，機器視覺的應用越來越廣。其中，工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)是重要的研究方向之一。機器視覺作為工業(yè)機器人獲取環(huán)境信息的主要方式，它可以提高工業(yè)機器人的識別定位和多機協(xié)作能力，增加機器人的工作靈活性。工業(yè)機器人通過視覺獲取圖像信息，計算出目標的幾何參數(shù)和位置姿態(tài)，是機器視覺在機器人技術中的重要應用。
　　

2、 本文在Windows系統(tǒng)下，以Microsoft Visual C++6.0和OpenCV(Open SourceComputer Vision Library)為開發(fā)平臺，利用Reinovo關節(jié)型工業(yè)機器人，進行了工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)研究。主要工作如下:
　　 首先，通過對角點檢測原理和攝像機標定原理的研究，在Harris角點檢測算法基礎上進行了算法改進，實現(xiàn)在亞像素級精度上獲得角點坐標。根據(jù)攝像機模型計算出攝像機的內部參數(shù)