充電對(duì)接機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的快速發(fā)展，使得機(jī)器人技術(shù)在生產(chǎn)和生活領(lǐng)域中的應(yīng)用越來(lái)越多。本文開(kāi)發(fā)的充電對(duì)接機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)就是基于機(jī)器視覺(jué)技術(shù)發(fā)展而來(lái)，其主要目的就是為充電對(duì)接機(jī)器人提供視覺(jué)引導(dǎo)，使其能夠完成對(duì)電動(dòng)汽車(chē)插座的檢測(cè)及定位。
　　本文采用了FPGA的硬件處理平臺(tái)，應(yīng)用了NiosⅡ嵌入式技術(shù)，將開(kāi)發(fā)的以電動(dòng)汽車(chē)插座為目標(biāo)的檢測(cè)定位算法進(jìn)行了系統(tǒng)植入，最終實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)在對(duì)接區(qū)域內(nèi)對(duì)目標(biāo)的高精度檢測(cè)及定位。
　　完成的主要工作有:<

2、br>　　首先，對(duì)基于FPGA的雙目視覺(jué)系統(tǒng)的硬件模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì)，主要涉及硬件模塊的選型和相應(yīng)電路的功能設(shè)計(jì)。在搭建完系統(tǒng)的硬件平臺(tái)后，我們通過(guò)NiosⅡ系統(tǒng)的構(gòu)建，完成了系統(tǒng)的圖像采集、圖像存儲(chǔ)和圖像顯示三大功能。
　　其次，為了實(shí)現(xiàn)視覺(jué)系統(tǒng)的高精度定位，我們需先通過(guò)Halcon的雙目標(biāo)定法對(duì)采集的圖像進(jìn)行分析，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)左右相機(jī)的標(biāo)定。
　　第三，在標(biāo)定完成后，基于標(biāo)定的數(shù)據(jù)，我們?cè)O(shè)計(jì)了在雙目視差測(cè)距原理基礎(chǔ)上的目標(biāo)檢測(cè)