連續(xù)體救援機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計及仿真.pdf

1、隨著人類社會文明的發(fā)展,人類發(fā)明了各種各樣的機(jī)器設(shè)備用于災(zāi)后現(xiàn)場的救援。但是由于災(zāi)后現(xiàn)場環(huán)境的特殊性,限制了機(jī)器設(shè)備在災(zāi)后現(xiàn)場的使用。
　　為了能夠更好的適應(yīng)災(zāi)后的現(xiàn)場環(huán)境,尤其是震后的惡劣環(huán)境,本文提出了一種新型的連續(xù)體機(jī)器人。它具有輕便、靈活、占地面積小、便于攜帶的特點(diǎn)。能夠很好的適應(yīng)地震后的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境,靠其前端的柔性體部分,伸入到震后廢墟的狹縫當(dāng)中進(jìn)行搜救,極大的提高了搜救的效率,降低了救援人員的勞動強(qiáng)度。
　　本論

2、文主要創(chuàng)新性工作包括以下幾部分:
　　1、介紹救災(zāi)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀,搜集連續(xù)體救援機(jī)器人的最新研究成果,并對收集到的資料進(jìn)行總結(jié),得到了連續(xù)體救援機(jī)器人的發(fā)展趨勢和發(fā)展難點(diǎn)。
　　2、根據(jù)課題的研究背景和應(yīng)用場合,研討并選定機(jī)器人的整體設(shè)計方案?？坎煌姍C(jī)拉動不同導(dǎo)線來實現(xiàn)柔性體的彎曲,以適應(yīng)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境;靠類絲杠機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)柔性體的伸長,以進(jìn)入更深的廢墟當(dāng)中進(jìn)行搜救。
　　3、在Pro/E環(huán)境下創(chuàng)建連續(xù)體救援機(jī)器人的三