變形履帶機器人機構(gòu)設(shè)計與仿真分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、越障機器人是地面移動機器人的一個重要分支，它要面臨復雜的地形環(huán)境，要求機器人有較強的越障能力和地面適應能力。越障機器人研究的關(guān)鍵問題在于其移動機構(gòu)的選擇和設(shè)計。
　　本文設(shè)計了一種新型可變形履帶機器人，該機器人采用對稱布置的雙曲柄滑塊機構(gòu)和被動自適應裝置對履帶的外形和張緊力進行主動控制，以使履帶的形狀更好的與障礙物相適應，從而提高機器人的越障能力；并對機器人的移動機構(gòu)設(shè)計、驅(qū)動電機選擇、越障原理、越障過程、越障能力、穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)向性

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