危險環(huán)境遙操作機器人機構設計研究.pdf

1、危險環(huán)境遙操作機器人是機器人技術發(fā)展的一個重要領域，越來越多的被運用于各種不適合人類作業(yè)的危險場合。本文就是針對油氣田環(huán)境專門研制開發(fā)的危險環(huán)境遙操作機器人。
　　本文根據機器人在油氣田的現(xiàn)場使用環(huán)境，分析適用于油氣田環(huán)境的機器人結構，建立機器人各個部分的三維模型。首先對比幾種行走方式的優(yōu)缺點，選用履帶式底盤作為機器人的行走機構。其次根據機器人探測需要，設計三自由度機械臂云臺，同時在機器人本體上搭載各種氣體檢測器和傳感器。對機器人

2、本體進行防爆設計，確保機器人在易燃易爆環(huán)境下的安全性。
　　結合CAE仿真軟件ANSYS對機器人進行關鍵零件的校核，從零部件保證機器人的設計可靠。對整機進行理論分析，包括行駛原理、行駛的阻力、不同路面條件下的通過性能、地面附著力和行駛過程中的穩(wěn)定性。規(guī)劃了在機器人通過障礙情況下的姿態(tài)。
　　在動力學仿真軟件RecurDyn中建立機器人的仿真模型，對機器人進行動力學仿真，并進行分析，得到機器人在不同路面條件的越障和通過能力。證