輪腿混合機器人機構設計及運動仿真.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、輪腿混合機器人綜合了輪式機器人和足式機器人的優(yōu)點,可以根據不同的環(huán)境變換輪式運動和足式運動兩種運動方式,具有較強的地形適應能力、較大的穩(wěn)定性和較高的能量效率,因此倍受各國研究人員的重視。本文結合內蒙古自然科學基金項目(編號:200607010703),設計了一種新型的從動輪式輪腿混合移動機器人,具有靈活的輪腿切換機構,小腿和大腿之間實現運動解耦,步行時腳輪對復雜路況有較大的適應能力。首先,本文把機器人在概念上分為并聯機構和串聯機構兩部分

2、,并計算其自由度。詳細地闡述了腿部驅動系統的設計過程及機器人的輪腿切換技術,然后推導了機器人單腿及整體運動鏈系統的正、逆運動學計算,研究了行走機構在運動過程中的運動學方程。根據各約束關節(jié)的機械限位,分析了該機器人擺動腿的空間運動范圍。接著介紹了一些判斷機器人靜態(tài)穩(wěn)定性的方法和重心偏移對靜態(tài)穩(wěn)定性的影響。其次,利用Pro/E軟件建立了機器人的三維實體模型,通過Pro/E與ADAMS之間Mechanism/Pro接口模塊,將機器人的三維實體

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