基于軟軸傳動的MRI兼容機器人結構設計與分析.pdf

1、作為當前世界上最先進的醫(yī)學成像技術，核磁共振成像(MRI)因其優(yōu)良的成像質量已經在醫(yī)學領域里得到了廣泛應用，為微創(chuàng)介入手術提供了新的導航手段。但MRI的高磁場和有限的內部空間對MRI引導的介入機器人結構及其驅動方式提出了嚴格要求。本文旨在設計出能夠在MRI引導下工作的磁兼容微創(chuàng)介入手術機器人及其軟軸傳動系統，并進行分析與實驗。
　　首先，本文以乳腺活檢手術為例，對機器人的基本設計要求進行分析，在此基礎上，采用模塊化思想設計一種可完

2、成全方位多姿態(tài)扎針動作的串并混聯式乳腺活檢機器人，并應用Cero2.0構建出機器人的虛擬樣機模型。
　　其次，對機器人常用的驅動方案進行分析，并結合所設計的MRI引導的介入機器人自身的特點，選擇外置電機作為機器人的驅動方式?？紤]到外置電機驅動方式的特點，選擇軟軸作為主要的傳動件，并根據其具體應用環(huán)境對其進行設計、校核及有限元分析，最后對所設計的磁兼容軟軸的傳動效果進行實驗驗證。
　　然后，利用D-H法對機器人中串聯機構進行運