基于STM32的自動行駛模型車的設(shè)計.pdf

1、輪式智能車作為移動使機器人的一種，除了移動式機器人的特征，也具備獨特的設(shè)計特點。隨著發(fā)達國家將重點從擴大交通規(guī)模逐漸轉(zhuǎn)移到通過智能交通來解決不斷變化和增長的交通需求，輪式自動行駛車輛也被越來越廣泛地應(yīng)用到實際交通中。論文設(shè)計并實現(xiàn)了一種基于STM32的GPS自動導(dǎo)航智能模型車，可以用電腦通過無線模塊進行操縱和定位，在自動行駛過程中可以避開簡單的障礙。
　　論文首先介紹智能車相關(guān)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，描述了系統(tǒng)主控芯片以及各傳感器的選擇

2、。然后詳細(xì)介紹了導(dǎo)航智能車的避障和導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)；在硬件上主要劃分為綜合處理器模塊、無線傳輸模塊、GPS和路徑規(guī)劃模塊、避障模塊、驅(qū)動模塊五大部分。系統(tǒng)軟件設(shè)計中采用自上而下的方法，用C語言設(shè)計了包含三個部分的軟件結(jié)構(gòu)，第一個部分包括界面和通信功能，第二個部分包括GPS導(dǎo)航和路徑規(guī)劃，最后一部分包含了驅(qū)動和避障功能。
　　根據(jù)GPS導(dǎo)航功能本身存在的缺陷，本文還引入了一種基于數(shù)字羅盤的智能車姿態(tài)和避障的算法；使用了脈沖寬度調(diào)