冗余對(duì)3-RPS-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能的影響的研究.pdf

1、近年來(lái),對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究已經(jīng)逐漸成為了機(jī)構(gòu)學(xué)研究領(lǐng)域的熱門課題之一。并聯(lián)機(jī)構(gòu)與傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比,具有誤差小、負(fù)載能力高等優(yōu)點(diǎn),但是也存在工作空間過(guò)小、控制復(fù)雜等不足。冗余自由度的引入會(huì)改善并聯(lián)機(jī)構(gòu)的各項(xiàng)性能。本文以3-RPS/UPS冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)、工作空間、精度等方面進(jìn)行了分析計(jì)算。
　　本文首先對(duì)3-RPS/UPS冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了3維建模,然后進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,包括位置協(xié)調(diào)關(guān)系以及速度協(xié)調(diào)關(guān)系。
　

2、　然后在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上,針對(duì)3-RPS/UPS冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn),以運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)角、桿件干涉等為約束條件,利用極限邊界搜索法繪制了3-RPS/UPS冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間,同時(shí)分析了3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間中存在的奇異位形,并利用雅克比矩陣法繪制了消除奇異點(diǎn)3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間,并將兩者進(jìn)行了比較,得出冗余支鏈的約束對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間的影響。
　　再對(duì)在球鉸間隙影響下的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差分布空間進(jìn)行了研究,采用一種改進(jìn)的新方