5-UPS-PRPU并聯(lián)機(jī)床的冗余驅(qū)動(dòng)研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)床是并聯(lián)機(jī)器人學(xué)、機(jī)械制造技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等多門學(xué)科交叉融合的結(jié)晶。它作為一種全新概念的專用數(shù)控機(jī)床是傳統(tǒng)機(jī)床的有益補(bǔ)充，具有良好的應(yīng)用前景和較高的科研價(jià)值。本文著重對(duì)冗余驅(qū)動(dòng)的5-UPS/PRPU并聯(lián)機(jī)床相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行了研究。主要包括以下幾方面： 首先介紹了并聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)床和冗余驅(qū)動(dòng)在國(guó)內(nèi)外的研究發(fā)展?fàn)顩r，對(duì)課題的研究意義進(jìn)行了闡述。 然后明晰了冗余驅(qū)動(dòng)相關(guān)概念，對(duì)冗余驅(qū)動(dòng)進(jìn)行了系統(tǒng)的分類定義，隨后建立了冗余驅(qū)

2、動(dòng)5-UPS/PRPU并聯(lián)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。 運(yùn)用空間并聯(lián)機(jī)器人輸入選取理論分析了冗余驅(qū)動(dòng)5-UPS/PRPU并聯(lián)機(jī)床在正常驅(qū)動(dòng)狀態(tài)下輸入選取的優(yōu)劣性，同時(shí)討論了冗余驅(qū)動(dòng)空間并聯(lián)機(jī)器人的輸入選取特性。 運(yùn)用拉格朗日方法建立了冗余驅(qū)動(dòng)5-UPS/PRPU并聯(lián)機(jī)床動(dòng)力學(xué)模型，給出了冗余驅(qū)動(dòng)力規(guī)劃的最優(yōu)化方法，指出了冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)力規(guī)劃的實(shí)質(zhì)是主動(dòng)驅(qū)動(dòng)和被動(dòng)驅(qū)動(dòng)的關(guān)系。 最后在介紹了5-UPS/PRPU并聯(lián)機(jī)床