基于4-UPS+PSPR并聯(lián)機構(gòu)的動感座椅理論研究.pdf

1、動感座椅是一種提供運動功能的動感設(shè)備，可通過控制驅(qū)動可實現(xiàn)各種特殊運動方式，被廣泛應(yīng)用于飛行模擬器、車輛駕駛模擬器、醫(yī)療輔助器械、4D影院等領(lǐng)域。近年來，隨著虛擬現(xiàn)實等技術(shù)的不斷發(fā)展，動感座椅的應(yīng)用越來越廣泛。
　　本文基于一種新型4-UPS+PSPR并聯(lián)機構(gòu)提出了一種具有高轉(zhuǎn)動能力的六自由度動感座椅，對該動感座椅的運動學(xué)、動力學(xué)和工作空間進行了分析，并對動感座椅工作空間的求解方法進行了拓展，求解了多種并聯(lián)機構(gòu)的工作空間。

2、　　首先，基于矢量法建立了動感座椅機構(gòu)的位置分析模型，給出了動感座椅位置反解的表達式，并利用數(shù)值法求解了動感座椅的位置正解；采用求導(dǎo)法建立了動感座椅機構(gòu)的運動學(xué)分析模型，得到了該動感座椅6×6形式的Jacobian矩陣，以及6×6×6形式的Hessian矩陣。
　　其次，運用虛功原理，考慮動感座椅各構(gòu)件的慣性力和慣性矩，建立了動感座椅的動力學(xué)分析模型。
　　再次，借助計算機輔助設(shè)計軟件，采用極值法求解了動感座椅的工作空間，同