基于4-UPS+PSPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)感座椅理論研究.pdf

1、動(dòng)感座椅是一種提供運(yùn)動(dòng)功能的動(dòng)感設(shè)備，可通過控制驅(qū)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)各種特殊運(yùn)動(dòng)方式，被廣泛應(yīng)用于飛行模擬器、車輛駕駛模擬器、醫(yī)療輔助器械、4D影院等領(lǐng)域。近年來，隨著虛擬現(xiàn)實(shí)等技術(shù)的不斷發(fā)展，動(dòng)感座椅的應(yīng)用越來越廣泛。
　　本文基于一種新型4-UPS+PSPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)提出了一種具有高轉(zhuǎn)動(dòng)能力的六自由度動(dòng)感座椅，對(duì)該動(dòng)感座椅的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和工作空間進(jìn)行了分析，并對(duì)動(dòng)感座椅工作空間的求解方法進(jìn)行了拓展，求解了多種并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間。

2、　　首先，基于矢量法建立了動(dòng)感座椅機(jī)構(gòu)的位置分析模型，給出了動(dòng)感座椅位置反解的表達(dá)式，并利用數(shù)值法求解了動(dòng)感座椅的位置正解；采用求導(dǎo)法建立了動(dòng)感座椅機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析模型，得到了該動(dòng)感座椅6×6形式的Jacobian矩陣，以及6×6×6形式的Hessian矩陣。
　　其次，運(yùn)用虛功原理，考慮動(dòng)感座椅各構(gòu)件的慣性力和慣性矩，建立了動(dòng)感座椅的動(dòng)力學(xué)分析模型。
　　再次，借助計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)軟件，采用極值法求解了動(dòng)感座椅的工作空間，同