3UPS-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜剛度優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf

1、近年來(lái)，并聯(lián)機(jī)構(gòu)在多種領(lǐng)域得到了越來(lái)越廣泛地應(yīng)用。少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)因其自身的拓?fù)錁?gòu)型，不僅具有并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，而且驅(qū)動(dòng)相對(duì)較少，控制較簡(jiǎn)單，使其應(yīng)用領(lǐng)域得到進(jìn)一步拓展，對(duì)于少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究有著重要的實(shí)際應(yīng)用意義。本學(xué)位論文以3UPS-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)、靜剛度等方面進(jìn)行了較為深入系統(tǒng)的研究。主要研究工作如下:
　　分析了3UPS-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目，構(gòu)造了機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)矩

2、陣，運(yùn)用閉環(huán)矢量鏈法建立了機(jī)構(gòu)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型;在運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的基礎(chǔ)上求得機(jī)構(gòu)的工作空間;基于螺旋理論建立了機(jī)構(gòu)的速度完整雅可比矩陣;結(jié)合虛功原理，建立了力螺旋在關(guān)節(jié)空間和操作空間之間的映射關(guān)系;進(jìn)而分析了該機(jī)構(gòu)幾何參數(shù)對(duì)力傳遞性能的影響，為3UPS-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)奠定了基礎(chǔ)。
　　在全變形雅可比矩陣的基礎(chǔ)上，借助虛功原理思想，在考慮約束力引起彈性形變的情況下，建立了3UPS-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈末端剛度矩陣，進(jìn)而建立機(jī)構(gòu)的近