基于MC9S12XS128智能小車控制系統(tǒng)的研究與應(yīng)用.pdf

1、近年來，隨著人們生活水平的提高，汽車已經(jīng)成為人們首選的出行工具，但同時(shí)也出現(xiàn)了一系列交通問題，使得交通環(huán)境日趨惡劣。美、日和一些歐洲國家投入了大量的資金對智能交通網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行研究。其中智能型車輛在整個(gè)智能交通系統(tǒng)里起到關(guān)鍵性作用，是整個(gè)車輛工程領(lǐng)域的研究前沿。智能車輛自動駕駛技術(shù)在道路管理、交通運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域得到推廣應(yīng)用，受到各國的廣泛重視。
　　本文是在“飛思卡爾”杯全國智能汽車大賽背景下誕生的，詳細(xì)介紹了一種基于電磁傳感器的尋跡智能車

2、的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。該系統(tǒng)主要由電源模塊、直流電機(jī)驅(qū)動調(diào)速模塊、舵機(jī)轉(zhuǎn)向控制模塊、跑道信號檢測模塊、速度檢測模塊、液晶（LCD）顯示模塊和無線通信模塊組成。本文分別從軟件和硬件兩方面，詳細(xì)介紹了智能小車整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程。在硬件方面，以飛思卡爾半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的16位微控制器（MC9S12XS128）作為控制核心，設(shè)計(jì)了主電源模塊電路、直流電機(jī)驅(qū)動調(diào)速模塊電路、速度測量模塊電路、跑道信號檢測模塊電路、液晶（LCD）顯示模塊電路，轉(zhuǎn)向舵機(jī)模塊電路

3、和無線通信模塊電路。在軟件方面，采用codewarrior5.0軟件作為開發(fā)平臺，編寫了系統(tǒng)主程序、電機(jī)和舵機(jī)的控制子程序、液晶（LCD）顯示子程序、速度檢測子程序和無線通信子程序。同時(shí)在控制算法策略方面：電機(jī)采用了閉環(huán)系統(tǒng)，運(yùn)用模糊PID算法對智能小車的速度進(jìn)行調(diào)節(jié)；舵機(jī)控制模塊采用了經(jīng)典的PID控制算法，該算法廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制中，并取得了不錯(cuò)的控制效果；并且運(yùn)用遺傳算法對舵機(jī)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行辨識。此外，為了提高整個(gè)系統(tǒng)的開發(fā)效率以及