H型鋼截面尺寸線結(jié)構(gòu)光測(cè)量.pdf

1、在 H型鋼的切割過程中,要求對(duì)型鋼的變形和位置偏差進(jìn)行測(cè)量,以便根據(jù)得到的測(cè)量值對(duì)機(jī)器人輸入正確的操作指令,完成正確的切割,因此對(duì)型鋼的測(cè)量是極其重要的。由于實(shí)際生產(chǎn)中要求測(cè)量準(zhǔn)確性、快速性、實(shí)時(shí)性,因此為滿足實(shí)際要求,本文應(yīng)用線結(jié)構(gòu)光測(cè)量技術(shù)對(duì)H型鋼特征點(diǎn)位置及截面尺寸進(jìn)行測(cè)量。線結(jié)構(gòu)光測(cè)量技術(shù)是工業(yè)上目前應(yīng)用最多的非接觸性三維視覺測(cè)量技術(shù)之一,又因?yàn)槠湓砗?jiǎn)單、精度高、光條圖像易于提取、測(cè)試過程易于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化等特點(diǎn),故本文選用了計(jì)算

2、機(jī)視覺三維測(cè)量方法中的線結(jié)構(gòu)光測(cè)量,來實(shí)現(xiàn)對(duì)H型鋼尺寸的非接觸測(cè)量。本論文的主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　(1)對(duì)計(jì)算機(jī)視覺三維測(cè)量技術(shù)做了深入研究,并對(duì)其主要方法進(jìn)行了簡(jiǎn)明扼要的闡述,重點(diǎn)研究了線結(jié)構(gòu)光測(cè)量原理。
　　(2)根據(jù)測(cè)量系統(tǒng)方案,確定圖像采集模塊需要的硬件設(shè)備,并選出了滿足測(cè)量要求的具體型號(hào),包括激光器的選型、攝像機(jī)的選型、鏡頭的確定、圖像采集卡的確定等,還對(duì)具體設(shè)備的重要參數(shù)進(jìn)行詳細(xì)研究和確定。
　　(3)研

3、究了圖像處理的相關(guān)算法并給出處理后的圖像效果。線結(jié)構(gòu)光圖像的處理是整個(gè)測(cè)量系統(tǒng)的重要步驟,因此對(duì)相關(guān)算法做了深入的研究,主要有中值濾波、迭代法求最佳閾值并二值化、區(qū)域標(biāo)記、基于方向模板的中心線提取、Hough變換、特征點(diǎn)提取等。本文是采用VC++6.0編寫算法的程序?qū)D像進(jìn)行相應(yīng)處理,得到了較滿意的處理結(jié)果。
　　(4)攝像機(jī)標(biāo)定是測(cè)量系統(tǒng)在應(yīng)用前一個(gè)非常重要的環(huán)節(jié),它是二維像素坐標(biāo)與三維世界坐標(biāo)的聯(lián)系橋梁,標(biāo)定結(jié)果的好壞直接影響