三維模型驅(qū)動的機(jī)器人離線自動編程型材切割系統(tǒng).pdf

1、型材在大型桁架結(jié)構(gòu)中得到廣泛應(yīng)用，本文結(jié)合型材加工設(shè)備的現(xiàn)有形式特點以及機(jī)器人編程的發(fā)展方向，以標(biāo)準(zhǔn)ABB工業(yè)機(jī)器人與圖形化離線編程技術(shù)為基礎(chǔ)，開發(fā)了一種新型型材加工系統(tǒng)，對其中的關(guān)鍵問題進(jìn)行了研究，取得成果如下：
　　 1.為便于切割軌跡的提取，對型材構(gòu)件三維設(shè)計制訂了約束規(guī)則，同時對三維模型IGES數(shù)據(jù)文件格式進(jìn)行了分析，并對IGES文件中的直線、轉(zhuǎn)換矩陣和圓弧信息進(jìn)行提取，根據(jù)所提取實體信息、構(gòu)件三維模型特征以及型材構(gòu)件切

2、割工藝，最終完成切割路徑生成。
　　 2.對型材切割系統(tǒng)進(jìn)行總體設(shè)計，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)組成，詳細(xì)闡述控制系統(tǒng)所具備功能、組成部分及軟件開發(fā)流程，并設(shè)計控制系統(tǒng)操作界面，同時對控制系統(tǒng)中結(jié)構(gòu)光檢測部分的測量原理及誤差補(bǔ)償方式進(jìn)行了說明。
　　 3.對控制軟件中程序自動生成部分進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計，并對機(jī)器人RAPID語言中有關(guān)數(shù)據(jù)類型與函數(shù)及路徑程序整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行簡答介紹，以路徑程序結(jié)構(gòu)與程序加載特點為基礎(chǔ)，提出了所需路徑程序