競速輪式移動機器人系統(tǒng)的開發(fā)研究.pdf

1、競速輪式移動機器人系統(tǒng)是移動機器人系統(tǒng)研究領(lǐng)域的一個重要課題。隨著計算機技術(shù)、電子技術(shù)、自動控制技術(shù)、人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展與創(chuàng)新,移動機器人研究進入了一個新的高度。將高級人工智能技術(shù)、模式識別技術(shù)應(yīng)用于移動機器人的研究中,使得移動機器人的設(shè)計與開發(fā)更具備挑戰(zhàn)性。本課題針對競速輪式移動機器人系統(tǒng),進行了移動機器人的系統(tǒng)設(shè)計,并對機器人的各項參數(shù)進行分析、實驗。
　　 本文通過對競速輪式移動機器人系統(tǒng)理論的研究和分析,提出了競速輪

2、式移動機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)體系的基本方案,建立了主要包括機械系統(tǒng)中的機器人本體和電源,控制系統(tǒng)中的信息采集和信息處理的競速輪式移動機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。設(shè)計開發(fā)了競速輪式移動機器人機械系統(tǒng)。其中主要研究了供電系統(tǒng)方案,設(shè)計了鉸接式底座、優(yōu)化了傳感器前瞻長度,分析了機器人的動力學(xué)和運動學(xué)模型,確定了動力系統(tǒng)的各項主要參數(shù)。針對已建立的競速輪式移動機器人機械系統(tǒng),采用H8/3048微控制器為核心控制系統(tǒng),基于紅外傳感路器的路徑識別為系統(tǒng)輸入,直流電機P